【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种包括手部的机器人装置，所述手部能够检测作用于持握表面上的压力。
技术介绍
1、近年来，随着劳动人口的减少，已经在各种场景中讨论了使用机器人的自动化工作。为了高精度地控制机器人手的行动，需要检测作用于机器人手的表面上的力的程度。例如，下面的专利文献1公开了一种包括触觉传感器的机器人手，其不仅能够检测按压力，而且能够检测剪切应力或滑动摩擦。
2、引文列表
3、专利文献
4、专利文献1：日本专利申请待公开号2019-2905
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、在工厂、商店等中，持握物体(工件)的机器人手存在这样的问题：当持握不定形状物体、柔软物体、小物体、易滑物体等时，如果机器人手没有用适当的力持握物体，则物体将掉落。特别地，在检测持握力的传感器中使用了许多具有伸缩性和柔性的材料，由于其粘弹性性状，可能难以以恒定的持握力稳定地持续持握工件。
3、鉴于上述情况，本技术的目的是提供一种能够以稳定的持握力持握工件的机器人装置、传感器装置和控制装置。
4、用于解决问题的手段
5、根据本公开的一实施方式的机器人装置包括手部、可弹性变形的传感器部和控制装置。
6、所述手部包括至少两个指部，每个指部具有能够持握工件的持握表面。
7、所述传感器部设置在两个指部中的至少一个指部的持握表面上，并且包括检测作用于所述持握表面上的压力的多个检测元件。
8、所述控制装置包
9、根据上述传感器装置，可以以恒定的持握力稳定地持握工件，同时抑制随应力缓和现象出现的持握力减少。
10、所述信号生成部可以被配置为基于相对于预先获得的恒定荷重的所述传感器部的输出的漂移特性来计算用于校正所述持握力的校正系数。
11、所述信号生成部可以被配置为基于根据所述多个检测元件的输出的总和计算的压力值、和将所述压力值乘以所述校正系数而获得的校正值的相加值，来生成所述持握命令。
12、所述控制装置可以进一步包括计算部，所述计算部基于所述传感器部的输出，计算垂直于所述持握表面的荷重和平行于所述持握表面的剪切力。
13、所述手部可以进一步包括能够以小于100μm的最小进给量驱动所述指部的致动器，并且所述控制装置可以被配置为以20hz或更高的位置控制周期控制所述致动器。
14、所述传感器部可以包括位于所述工件侧的第一压力传感器、位于所述持握表面侧的第二压力传感器、以及设置在所述第一压力传感器和所述第二压力传感器之间的分隔层，所述分隔层由通过施加到所述第一压力传感器的荷重而变形的粘弹性材料构成。
15、所述第一压力传感器和所述第二压力传感器中的每一个可以包括传感器电极层、参考电极层、以及设置在所述传感器电极层和所述参考电极层之间的变形层，所述传感器电极层包括二维地设置在与所述持握表面平行的平面内的多个电容元件。
16、所述传感器装置可以进一步包括粘弹性体层。所述粘弹性体层被配置为设置在所述第一压力传感器的表面上，并且由能够相对于所述第一压力传感器在与所述持握表面平行的面内方向上变形的粘弹性材料构成。
17、根据本公开的一实施方式的传感器装置包括可弹性变形的传感器部和控制装置。
18、所述传感器部设置在机器人装置的手部的持握表面上，并且检测作用于所述持握表面上的压力。
19、所述控制装置包括信号生成部，所述信号生成部能够生成使所述手部以恒定的持握力持握工件的持握命令，并且能够基于所述传感器部的输出和对所述工件的持握操作的持续时间来校正持握力。
20、根据本公开的一实施方式的控制装置包括信号生成部。所述信号生成部被配置为能够生成使机器人装置的手部以恒定的持握力持握工件的持握命令，并且能够基于检测作用于所述手部的持握表面上的压力的可弹性变形的传感器部的输出以及对所述工件的持握操作的持续时间来校正持握力。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人装置，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中
3.根据权利要求2所述的机器人装置，其中
4.根据权利要求1所述的机器人装置，其中
5.根据权利要求1所述的机器人装置，其中
6.根据权利要求1所述的机器人装置，其中
7.根据权利要求6所述的机器人装置，其中
8.根据权利要求6所述的机器人装置，其中
9.一种传感器装置，包括：
10.一种控制装置，包括：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人装置，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中
3.根据权利要求2所述的机器人装置，其中
4.根据权利要求1所述的机器人装置，其中
5.根据权利要求1所述的机器人装置，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：后藤哲郎，御园生丈裕，小林健，长谷川隼人，坂仓義晃，宫胁真奈美，塚本圭，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：
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