【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及料堆卸料，尤其是涉及一种卸船机的连续取料控制方法。
技术介绍
1、抓斗卸船机是在港口用来完成船舶与车辆之间的装卸起重运输机械，为适应散货运量持续增长以及船舶大型化的需求，特别是码头的大型专业化，传统手工作业已经不能满足现代化大型作业的要求，港口抓斗卸船机也正在向着安全、髙效、智能化的方向发展，所以，如何实现自动化和智能化作业和优化作业过程，改善作业条件，提高作业效率成为一种新的研究方向；
2、公告号为cn116161443a的中国专利技术专利公开了一种无人化抓斗卸船机卸船作业方法，虽然也能够依据船舱内堆积物料的扫描识别结果，规划出卸船作业流程，可靠的完成无人化卸船作业，但其重点考虑的是抓斗埋斗风险和抓斗防撞风险，对于抓斗卸船效率提升不明显，对于卸料的安全性考虑也不够全面。
技术实现思路
1、为了克服
技术介绍
中的不足，解决现有的技术问题，本专利技术公开了一种卸船机的连续取料控制方法，通过优化抓取点，合理规划抓取卸料路径，提高了连续取料的效率和安全性。
2、为实现上述专利技术目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种卸船机的连续取料控制方法，包含以下步骤：s1、对整个料堆进行扫描，建立初始料堆三维结构；s2、根据初始料堆三维结构、卸料船体平衡要求和抓斗抓取要素，进行料堆分层，并规划按层抓取的卸船整体路径，设置卸船完毕条件；s3、建立当前层最优抓取算法流程，包含以下步骤：a、选取料堆当前列最优抓取点；b、输出目标抓取点坐标；c、控制卸船
4、进一步，将三维扫描装置与抓斗并排安装于卸船机小车，即能够跟随小车移动完成当前列的扫描，也能够配合卸船机大车完成全局扫描。
5、进一步，在s2中，从初始料堆三维结构中得到料堆总高度r，卸料船体平衡要求是指保证卸船过程中，舱内料堆重心保持位于船体纵轴附近，用以确定料堆分层层数系数k；抓斗抓取要素包含抓斗满斗深度r、抓斗投影面积，以及避免抓斗底部碰撞船体而定义的盲区距离d；则料堆每层厚度为l=max((r-d)/k，r)；若所有层都抓取完毕或者剩余部分平均高度已经小于抓斗盲区距离d，则认为卸船完成。
6、进一步，在s2中，卸船整体路径是指，卸船机大车首先位于起始点，然后小车通过扫描料堆，判断当前列是否抓取完毕，抓取完毕后，计算大车移动距离并移动大车至下一列，直到当前层都抓取完毕后，此时大车又从当前位置变成起始位置，重复上述抓取过程，直至每层都抓取完毕。
7、进一步，在s3中第f小步，能够先通过三维图像门限处理获取剥离区域，然后判断剥离区域面积是否小于1/3抓斗投影面积，如果小于，返回步骤a，否则执行下一步。
8、进一步，在s3中第a小步，最优抓取点从当前列料堆的峰值区域进行选择，选取最高的峰值区域。
9、进一步，当抓斗铰接结构具有中央顶部横梁时，会对抓斗下沉产生额外阻力，需要修正峰值区域的抓取点，以达到最大浸入深度。
10、由于采用如上所述的技术方案，本专利技术具有如下有益效果：
11、本专利技术公开的卸船机的连续取料控制方法，考虑到船体负载平衡问题和抓斗安全作业要求等，对料堆进行优化分层，并合理规划卸船路径，在保证卸料顺畅的同时，提高了卸船的安全性；且通过取料算法，优化抓取点，大大提高了卸船机的卸料效率，为卸船机实现智能化、自动化连续卸料提供了关键技术支持。
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1.一种卸船机的连续取料控制方法，其特征是：包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述的卸船机的连续取料控制方法，其特征是：将三维扫描装置与抓斗并排安装于卸船机小车，即能够跟随小车移动完成当前列的扫描，也能够配合卸船机大车完成全局扫描。
3.根据权利要求1所述的卸船机的连续取料控制方法，其特征是：在S2中，从初始料堆三维结构中得到料堆总高度R，卸料船体平衡要求是指保证卸船过程中，舱内料堆重心保持位于船体纵轴附近，用以确定料堆分层层数系数k；抓斗抓取要素包含抓斗满斗深度r、抓斗投影面积，以及避免抓斗底部碰撞船体而定义的盲区距离d；则料堆每层厚度为L=max((R-d)/k，r)；若所有层都抓取完毕或者剩余部分平均高度已经小于抓斗盲区距离d，则认为卸船完成。
4.根据权利要求1所述的卸船机的连续取料控制方法，其特征是：在S2中，卸船整体路径是指，卸船机大车首先位于起始点，然后小车通过扫描料堆，判断当前列是否抓取完毕，抓取完毕后，计算大车移动距离并移动大车至下一列，直到当前层都抓取完毕后，此时大车又从当前位置变成起始位置，重复上述抓取过程，直至每层都抓取
5.根据权利要求1所述的卸船机的连续取料控制方法，其特征是：在S3中第f小步，能够先通过三维图像门限处理获取剥离区域，然后判断剥离区域面积是否小于1/3抓斗投影面积，如果小于，返回步骤a，否则执行下一步。
6.根据权利要求1所述的卸船机的连续取料控制方法，其特征是：在S3中第a小步，最优抓取点从当前列料堆的峰值区域进行选择，选取最高的峰值区域。
7.根据权利要求6所述的卸船机的连续取料控制方法，其特征是：当抓斗铰接结构具有中央顶部横梁时，会对抓斗下沉产生额外阻力，需要修正峰值区域的抓取点，以达到最大浸入深度。
...【技术特征摘要】
1.一种卸船机的连续取料控制方法，其特征是：包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述的卸船机的连续取料控制方法，其特征是：将三维扫描装置与抓斗并排安装于卸船机小车，即能够跟随小车移动完成当前列的扫描，也能够配合卸船机大车完成全局扫描。
3.根据权利要求1所述的卸船机的连续取料控制方法，其特征是：在s2中，从初始料堆三维结构中得到料堆总高度r，卸料船体平衡要求是指保证卸船过程中，舱内料堆重心保持位于船体纵轴附近，用以确定料堆分层层数系数k；抓斗抓取要素包含抓斗满斗深度r、抓斗投影面积，以及避免抓斗底部碰撞船体而定义的盲区距离d；则料堆每层厚度为l=max((r-d)/k，r)；若所有层都抓取完毕或者剩余部分平均高度已经小于抓斗盲区距离d，则认为卸船完成。
4.根据权利要求1所述的卸船机的连续取料控制方法，其特征是：在s2中，卸船整体路...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔鹏，韩红安，曹小华，侯文晟，武超，宋庆鹏，周荷花，张书霞，
申请(专利权)人：河南卫华重型机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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