【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体而言，涉及一种车辆制动的控制方法、系统及车辆。
技术介绍
1、受车辆零部件老化或维保措施不当等因素的影响，车辆在使用过程中时常出现不能继续行驶的故障。此时，车辆无法主动行驶，需要在救援车辆的牵引下被动滑行至维修地点。
2、在前往维修地点的途中，为保证被救援车辆与救援车辆的安全，两车之间需要保持一定的安全距离。相关技术中，两车之间的安全距离由救援车辆的驾驶员进行控制。这种安全距离的控制方式对救援车辆驾驶员的专业技能与知识的要求较高，同时还会增加救援车辆驾驶员的能量消耗，使驾驶员更易疲劳，具有较高的驾驶难度。
技术实现思路
1、基于此，本申请提供了一种车辆制动的控制方法、系统及车辆，以解决如何降低救援车辆驾驶员的驾驶难度的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆制动的控制方法，所述方法应用于第一车辆，所述第一车辆设置有电子驻车制动系统，所述方法包括：
3、响应于拖车模式的运行，控制所述第一车辆的动力源在所述拖车模式下处于关闭状态，并使所述电子驻车制动系统处于运行状态；
4、实时检测所述第一车辆与第二车辆之间的当前距离；其中，所述第二车辆用于牵引所述第一车辆运动；
5、基于所述当前距离与预设距离之间的大小关系，对所述电子驻车制动系统在当前时刻的工作状态进行控制，所述工作状态包括制动状态与非制动状态；
6、其中，所述预设距离小于所述第一车辆与所述第二车辆之间的最大极限距离。
7
8、确定所述柔性牵引装置是否处于展开的极限状态；
9、在所述柔性牵引装置处于展开的极限状态的情况下，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的目标距离，并将所述目标距离确定为所述最大极限距离；
10、基于所述最大极限距离，确定所述预设距离。
11、可选地，所述基于所述当前距离与预设距离之间的大小关系，对所述电子驻车制动系统在当前时刻的工作状态进行控制，包括：
12、在所述当前距离小于所述预设距离的情况下，控制所述电子驻车制动系统在所述当前时刻处于所述制动状态；
13、在所述当前距离大于或等于所述预设距离的情况下，控制所述电子驻车制动系统在所述当前时刻处于所述非制动状态。
14、可选地，所述在所述当前距离小于所述预设距离的情况下，控制所述电子驻车制动系统在所述当前时刻处于所述制动状态，包括：
15、实时获取所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置信息；
16、基于所述位置信息，确定所述第二车辆是否处于满足制动条件的目标位置；
17、在所述第二车辆处于所述目标位置的情况下，控制所述电子驻车制动系统处于所述制动状态。
18、可选地，所述位置信息包括方位角，所述获取所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置信息，包括：
19、获取包括有所述第一车辆的图像与所述第二车辆的图像的目标图像；
20、以所述第一车辆的图像的前边缘中心点为坐标原点，建立所述目标图像的图像坐标系，所述图像坐标系的任一一个坐标轴位于所述第一车辆的中轴线上；
21、基于目标直线与所述图像坐标系的任一坐标轴之间的夹角，确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的方位角；其中，所述目标直线为所述第二车辆的中心点与所述坐标原点的连线；
22、其中，所述制动条件为所述方位角小于预设角度的条件。
23、可选地，所述基于目标直线与所述图像坐标系的任一坐标轴之间的夹角，确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的方位角，包括：
24、基于所述中心点在所述图像坐标系中的坐标，确定所述目标直线与所述图像坐标系的纵坐标轴之间的第一夹角；
25、基于所述纵坐标轴与所述中轴线之间的第二夹角以及所述第一夹角，确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的方位角。
26、可选地，所述在所述当前距离小于所述预设距离的情况下，控制所述电子驻车制动系统在所述当前时刻处于所述制动状态，包括：
27、基于所述当前距离与所述预设距离之间的差异，确定所述电子驻车制动系统的制动电机输出轴转动的目标角度；
28、控制所述制动电机输出轴在所述当前时刻之后转动所述目标角度。
29、可选地，所述基于所述当前距离与所述预设距离之间的差异，确定所述电子驻车制动系统的制动电机输出轴转动的目标角度，包括：
30、在多个预设比值范围中，确定所述当前距离与所述预设距离之间的比值所处的目标预设比值范围；
31、将所述目标预设比值范围对应的预设角度，确定为所述目标角度；
32、其中，所述预设比值范围越小对应的所述预设角度越大。
33、本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆制动的控制系统，所述系统应用于第一车辆，所述第一车辆设置有电子驻车制动系统，所述系统包括：
34、初始化模块，用于响应于拖车模式的运行，控制所述第一车辆的动力源在所述拖车模式下处于关闭状态，并使所述电子驻车制动系统处于运行状态；
35、采集模块，用于实时检测所述第一车辆与第二车辆之间的当前距离；其中，所述第二车辆用于牵引所述第一车辆运动；
36、决策执行模块，用于基于所述当前距离与预设距离之间的大小关系，对所述电子驻车制动系统在当前时刻的工作状态进行控制，所述工作状态包括制动状态与非制动状态；
37、其中，所述预设距离小于所述第一车辆与所述第二车辆之间的最大极限距离。
38、本申请实施例的第三方面，提供了一种车辆，包括本申请实施例第二方面所述车辆制动的控制系统，或者包括控制模块，所述控制模块用于实现申请实施例第一方面所述的车辆制动的控制方法的步骤。
39、本申请提供了一种车辆制动的控制方法、系统及车辆，所述方法包括：响应于拖车模式的运行，控制所述第一车辆的动力源在所述拖车模式下处于关闭状态，并使所述电子驻车制动系统处于运行状态；实时检测所述第一车辆与第二车辆之间的当前距离；其中，所述第二车辆用于牵引所述第一车辆运动；基于所述当前距离与预设距离之间的大小关系，对所述电子驻车制动系统在当前时刻的工作状态进行控制，所述工作状态包括制动状态与非制动状态；其中，所述预设距离小于所述第一车辆与所述第二车辆之间的最大极限距离。
40、本申请提出了一种车辆制动的控制方法、系统及车辆，应用于第一车辆，即被救援车辆。第一车辆响应于拖车模式的运行，实时检测第一车辆与第二车辆之间的当前距离，其中第二车辆用于牵引第一车辆运动，第二车辆即为救援车辆。基于第一车辆与第二车辆之间的当前距离与预设距离之间的大小关系，对电子驻车制动系统的工作状态进行控制。本申请基于第一车辆与第二车辆之间的当前距离与预设距离之间的大小关系，对第一车辆的电子驻车制动系统的工作状本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆制动的控制方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述第一车辆设置有电子驻车制动系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述第一车辆与所述第二车辆之间通过柔性牵引装置连接，响应于所述拖车模式的运行，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前距离与预设距离之间的大小关系，对所述电子驻车制动系统在当前时刻的工作状态进行控制，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述在所述当前距离小于所述预设距离的情况下，控制所述电子驻车制动系统在所述当前时刻处于所述制动状态，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述位置信息包括方位角，所述获取所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置信息，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述基于目标直线与所述图像坐标系的任一坐标轴之间的夹角，确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的方位角，包括：
7.根据权利要求3所述的车
8.根据权利要求7所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前距离与所述预设距离之间的差异，确定所述电子驻车制动系统的制动电机输出轴转动的目标角度，包括：
9.一种车辆制动的控制系统，其特征在于，所述系统应用于第一车辆，所述第一车辆设置有电子驻车制动系统，所述系统包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9中所述的车辆制动的控制系统，或者包括控制模块，所述控制模块用于实现权利要求1-8中任一项所述的车辆制动的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动的控制方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述第一车辆设置有电子驻车制动系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述第一车辆与所述第二车辆之间通过柔性牵引装置连接，响应于所述拖车模式的运行，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前距离与预设距离之间的大小关系，对所述电子驻车制动系统在当前时刻的工作状态进行控制，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述在所述当前距离小于所述预设距离的情况下，控制所述电子驻车制动系统在所述当前时刻处于所述制动状态，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述位置信息包括方位角，所述获取所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置信息，包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱孟栩，顾立夫，刘天培，王嘉昊，张宁宁，张宗斌，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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