大曲率工件打磨轨迹生成方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种大曲率工件打磨轨迹生成方法、装置、设备及介质，大曲率工件打磨轨迹生成方法包括根据待打磨工件的三维模型生成理想打磨轨迹；采集打磨工件的多元环境感知信息；根据多元环境感知信息进行工件定位与机器人定位；根据工件定位结果与机器人定位结果获取工件和机器人的实时相对位姿，根据工件和机器人的实时相对位姿对所述理想打磨轨迹进行校正，生成实际打磨轨迹，通过采集打磨工件的多元环境感知信息获取待打磨工件和机器人的准确相对位置，不需要额外的物理夹具，降低了工件的摆放精度要求，提高了操作效率，并且，通过对打磨轨迹自动生成及实时校正，避免了离线编程和人工示教过程，进一步提高了打磨效率和柔性程度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能制造，尤其涉及一种大曲率工件打磨轨迹生成方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、工件在制造过程中会产生飞边、毛刺等多余部分，影响后续机加工工序和工件外观特征，因此需要对工件进行打磨。现有的自动化打磨系统在执行打磨任务时通常需要依赖高精度的定制工装进行工件定位，再结合离线编程或拖动示教的方式生成打磨轨迹，机器人多采用固定式站位或安装在导轨上，通过多轴联动完成工件的打磨任务。但现有的实施方式存在许多问题：例如，工件的定位依赖专有的工装夹具，装夹过程需要满足一定的精度要求，布置过程费时费力，柔性化程度不足。并且，工件的打磨轨迹需要通过离线编程或者人工拖动示教，对于不同规格的工件均需要人工进行打磨轨迹设定，人工干预大，加工效率低，针对大曲率工件表面其打磨轨迹人工规划非常繁琐，且存在工件定位误差，导致打磨轨迹位置不准确。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种大曲率工件打磨轨迹生成方法、装置、设备及介质，用以解决传统打磨轨迹生成方法依赖高精度工装夹具，并且需人工设定打磨轨迹，人工干预大，加工效率低，大曲本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述根据待打磨工件的三维模型生成理想打磨轨迹，包括：

3.根据权利要求1所述的一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述采集打磨工件的多元环境感知信息，包括：

4.根据权利要求1或3所述的一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述多元环境感知信息进行工件定位，包括：

5.根据权利要求4所述的一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述多元环境感知信息进行机器人定位，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述根据待打磨工件的三维模型生成理想打磨轨迹，包括：

3.根据权利要求1所述的一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述采集打磨工件的多元环境感知信息，包括：

4.根据权利要求1或3所述的一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述多元环境感知信息进行工件定位，包括：

5.根据权利要求4所述的一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述多元环境感知信息进行机器人定位，包括：

6.根据权利要求4所述的一种大曲率工件打磨轨迹生成方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈坤勇，陈智超，高源，陆泂蔚，张子之，袁士琳，
申请(专利权)人：商飞智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：