【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种全向堆垛车(叉车)，尤其涉及一种四点四驱全向窄通道堆垛车。
技术介绍
1、现有乘驾式全向堆垛车(叉车)主要有三点支撑单点驱动、四点支撑单轴机械差速驱动、多电机差速驱动(含麦克拉姆轮)三种形式，前两种单点轮压大且存在转向限制，后一种对地面平整度要求高、通过性差且存在极易磨损地面的缺陷。
2、无人驾驶的全向堆垛车(叉车)可以采用四点或更多支撑，通过多电机差速驱动(含麦克拉姆轮)实现直行、蟹行、回转，但严重依赖导向装置和设定程序，仅适合按预设路线行驶，或需停车后转向，欠缺使用灵活性。
3、因此，需要设计一种由司机通过多功能手柄实时控制并可以正向行驶(正向行进过程中连续实时转向)、蟹行(横向侧移)、(原地)回转的堆垛车，适用于在狭小空间里全向移动并转运货物，尤其适用于在地面承压能力较差的船舶舱室等特殊环境使用。
技术实现思路
1、本专利技术是要提供一种可以由司机操作并在类似船舶舱室等狭窄且甲板承压有限的环境中灵活行进、转向的双支撑差速舵轮驱动的四驱乘驾式全向堆垛车，其多点双轮支撑形式可以在低轮压条件下承受较大负载，轮间机械差速器的使用则能够基本消除转向时因内外轮(萍儿)对地面的损伤，多功能手柄操作、交流异步控制形式实现行进中转向(正向行驶)、蟹行、回转。
2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种双支撑差速舵轮驱动的四驱乘驾式全向堆垛车，采用四点支撑前移式堆垛车的布置形式，每个支点采用一套双支撑轮间差速舵轮，能有效分散轮压；采用双
3、进一步，该堆垛车采用四轮驱动机构，用于提供更大的驱动力矩，能够在高海况环境条件下的船舶舱室安全作业。
4、进一步，该堆垛车的操作系统采用多功能操作手柄、可编程逻辑控制器，通过控制多功能操作手柄在xoy坐标系内的位置，该位置变化趋势信息经可编程逻辑控制器解算为速度、方向输入。
5、进一步，正向行驶过程中，可编程逻辑控制器按阿克曼转向控制逻辑分配各舵轮的行驶速度和转向角度，行进中按操作人员指令趋势实时、连续转向。
6、进一步，当不同步较严重并导致各行走电机电流相对偏差超差时，plc中的控制程序主动补偿；实时监测四轮转向角度，出现偏差超标时，控制程序主动纠偏。
7、进一步，该堆垛车的两侧前轮的机械差速器能绕各自悬挂轴小角度独立摇摆，两侧后轮通过可摇摆后轴连接到车体且自身无摇摆，在平整度不规则的船舶甲板或有路拱的铺装路面均能有效保证附着力。
8、进一步，该堆垛车的车体左右两侧各布置一组24v/390ah铅酸蓄电池以平衡车身重心，电池串联供电。
9、进一步，该堆垛车，包括前轮、后轮、液压系统、工作装置、铅酸蓄电池组、后轴、车体、电气控制系统，其中，前轮包括对称布置的左前轮、右前轮各1只；工作装置安装在车体上，由货叉、起升机构、伸缩机构、俯仰机构组成；后轴由摇摆桥和与摇摆桥连接的左后轮、右后轮组成。
10、进一步，电气控制系统包括多功能操作手柄、触摸屏、plc、4只行走驱动器、4只转向驱动器、油泵驱动器；多功能操作手柄通过plc连接4只行走驱动器、4只转向驱动器、油泵驱动器，plc还连接触摸屏。
11、进一步，前轮、后轮均为双支撑轮间差速舵轮，其行走部分各由2只聚氨酯单轮、机械差速器、行走驱动电机、行星减速器a组成，转向部分由转向驱动电机、行星减速器b、小齿轮组成，悬挂部分由外齿圈式大齿盘，回转支承盘、摇摆销轴组成；行走驱动电机通过行星减速器a和机械差速器连接2只聚氨酯单轮，转向驱动电机通过行星减速器b连接小齿轮；外齿圈式大齿盘与堆垛车车体螺栓连接，回转支承盘通过悬挂轴支撑与行走、转向部分连接的外齿圈，且回转支承盘能绕大齿盘360°回转；行走电机驱动机械差速器两侧的聚氨酯单轮滚动，转向驱动电机驱动小齿轮带动回转支承盘及行走、转向部分绕大齿盘回转。
12、本专利技术的有益效果是：
13、采用本专利技术的技术方案的全向前移式堆垛车，可以由司机操作并实现快速、完全的全向行驶(正向行驶、蟹行、回转)，在狭小空间内可以高效转运，且其低轮压使其转向过程中可以有效保护地面。
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1.一种双支撑差速舵轮驱动的四驱乘驾式全向堆垛车，其特征在于：采用四点支撑前移式堆垛车的布置形式，每个支点采用一套双支撑轮间差速舵轮，能有效分散轮压；采用的双支撑轮间差速舵轮行走、转向均由交流变频异步电机驱动，交流变频异步电机通过机械差速器驱动两侧单轮滚动，用于转向时，机械差速器两侧单轮对转，能消除与地面的滑移，有效保护地面涂层。
2.根据权利要求1所述的双支撑差速舵轮驱动的四驱乘驾式全向堆垛车，其特征在于：该堆垛车采用四轮驱动机构，用于提供更大的驱动力矩，能够在高海况环境条件下的船舶舱室安全作业。
3.根据权利要求1所述的双支撑差速舵轮驱动的四驱乘驾式全向堆垛车，其特征在于：该堆垛车的操作系统采用多功能操作手柄、可编程逻辑控制器，通过控制多功能操作手柄在XOY坐标系内的位置，该位置变化趋势并经可编程逻辑控制器解算为速度、方向输入。
4.根据权利要求3所述的双支撑差速舵轮驱动的四驱乘驾式全向堆垛车，其特征在于：正向行驶过程中，可编程逻辑控制器按阿克曼转向控制逻辑分配各舵轮的行驶速度和转向角度，行进中按操作人员指令趋势实时、连续转向。
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