本申请涉及一种海底电缆巡检方法、装置、计算机设备和存储介质，用于异构机器人系统，异构机器人包括通信互连的无人艇和水下机器人，所述方法包括：根据巡检任务生成巡检路线和搜索策略；将巡检路线和搜索策略下发至无人艇，由无人艇控制水下机器人执行巡检任务，以获取海底电缆的状态信息；状态信息包括海底电缆的悬空和裸露情况、埋深位置和故障点位置信息；实时获取水下机器人的位姿信息，根据水下机器人的位姿信息判断巡检任务是否完成，并在巡检任务完成后根据状态信息生成巡检结果。采用本方法能够提高海底电缆巡检灵活性和精准度。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及线缆检测，特别是涉及一种海底电缆巡检方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、海底电缆敷设于海底,通过深埋、抛石坝等方式进行保护,难以直接开展日常巡检工作,其工作状况也难以检查。因此，通常利用水下机器人潜入海底代替人完成巡检工作。由于海底环境恶劣且危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已经成为海底电缆巡检的重要工作。
2、然而，海底电缆检测用水下机器人均为大型施工机器人,基于大型施工船只使用，这大大降低了巡检作业的灵活性，也不利于水下机器人抵近巡检，影响巡检结果的精准度。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高巡检灵活性和精准度的海底电缆巡检方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种海底电缆巡检方法，用于异构机器人系统，异构机器人包括通信互连的无人艇和水下机器人，该方法包括：
3、根据巡检任务生成巡检路线和搜索策略；
4、将巡检路线和搜索策略下发至无人艇，由无人艇控制水下机器人执行巡检任务，以获取海底电缆的状态信息；状态信息包括海底电缆的悬空和裸露情况、埋深位置和故障点位置信息；
5、实时获取水下机器人的位姿信息，根据水下机器人的位姿信息判断巡检任务是否完成，并在巡检任务完成后根据状态信息生成巡检结果。
6、在其中一个实施例中，方法还包括：
7、实时获取海洋环境的感知信息；
8、根据感知信息更新巡检路线。
<
p>9、在其中一个实施例中，无人艇包括导航雷达、激光雷达、船舶自动识别系统、惯性导航系统、gps/北斗组合导航系统和测深仪；10、感知信息通过无人艇采集获取。
11、在其中一个实施例中，水下机器人包括多波束声呐、海缆检测仪和水下高清摄像头；
12、状态信息通过水下机器人采集获取。
13、在其中一个实施例中，无人艇包括超短基线定位系统，水下机器人包括水下信标、多波束测深仪、水下惯性导航系统、水下计程仪和深度计；
14、实时获取水下机器人的位姿信息包括：
15、根据通信互连的超短基线定位系统和水下信标，以及多波束测深仪、水下惯性导航系统、水下计程仪和深度计确定水下机器人的位姿信息。
16、在其中一个实施例中，无人艇包括用于收放水下机器人的脐带缆绞车，水下机器人包括推进器；
17、方法还包括：
18、根据水下机器人的位姿信息和巡检路线，向脐带缆绞车和推进器发送控制指令，以调整水下机器人的运动状态。
19、第二方面，本申请还提供了一种海底电缆巡检装置，用于异构机器人系统，异构机器人包括互连的无人艇和水下机器人，装置包括：
20、任务获取模块，用于根据巡检任务生成巡检路线和搜索策略；
21、巡检执行模块，用于将所述巡检路线和搜索策略下发至所述无人艇，由所述无人艇控制所述水下机器人执行所述巡检任务，以获取海底电缆的状态信息；所述状态信息包括所述海底电缆的悬空和裸露情况、埋深位置和故障点位置信息；
22、结果生成模块，用于实时获取所述水下机器人的位姿信息，根据所述水下机器人的位姿信息判断所述巡检任务是否完成，并在所述巡检任务完成后根据所述状态信息生成巡检结果。
23、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。该计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
24、根据巡检任务生成巡检路线和搜索策略；
25、将巡检路线和搜索策略下发至无人艇，由无人艇控制水下机器人执行巡检任务，以获取海底电缆的状态信息；状态信息包括海底电缆的悬空和裸露情况、埋深位置和故障点位置信息；
26、实时获取水下机器人的位姿信息，根据水下机器人的位姿信息判断巡检任务是否完成，并在巡检任务完成后根据状态信息生成巡检结果。
27、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
28、根据巡检任务生成巡检路线和搜索策略；
29、将巡检路线和搜索策略下发至无人艇，由无人艇控制水下机器人执行巡检任务，以获取海底电缆的状态信息；状态信息包括海底电缆的悬空和裸露情况、埋深位置和故障点位置信息；
30、实时获取水下机器人的位姿信息，根据水下机器人的位姿信息判断巡检任务是否完成，并在巡检任务完成后根据状态信息生成巡检结果。
31、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
32、根据巡检任务生成巡检路线和搜索策略；
33、将巡检路线和搜索策略下发至无人艇，由无人艇控制水下机器人执行巡检任务，以获取海底电缆的状态信息；状态信息包括海底电缆的悬空和裸露情况、埋深位置和故障点位置信息；
34、实时获取水下机器人的位姿信息，根据水下机器人的位姿信息判断巡检任务是否完成，并在巡检任务完成后根据状态信息生成巡检结果。
35、上述海底电缆巡检方法、装置、计算机设备和存储介质，根据巡检任务生成巡检路线和搜索策略；将巡检路线和搜索策略下发至无人艇，由无人艇控制水下机器人执行巡检任务，以获取海底电缆的状态信息；状态信息包括海底电缆的悬空和裸露情况、埋深位置和故障点位置信息；实时获取水下机器人的位姿信息，根据水下机器人的位姿信息判断巡检任务是否完成，并在巡检任务完成后根据状态信息生成巡检结果。通过无人艇和水下机器人构成轻型无人异构机器人平台，无需大型施工船只，在无人乘载的条件下航行往返于近海停泊地与作业区域，完成传感器无人布放、下潜检测作业和回收，可实现海底电缆巡检作业系统的轻型化和无人化，可提升常规海底电缆巡检作业的灵活性和安全性。同时，由于实现了海底电缆检测作业的轻型化，因此可实现海底电缆的抵近巡检，从而提高了巡检精确度。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种海底电缆巡检方法，其特征在于，用于异构机器人系统，所述异构机器人包括通信互连的无人艇和水下机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人艇包括导航雷达、激光雷达、船舶自动识别系统、惯性导航系统、GPS/北斗组合导航系统和测深仪；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水下机器人包括多波束声呐、海缆检测仪和水下高清摄像头；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人艇包括超短基线定位系统，所述水下机器人包括水下信标、多波束测深仪、水下惯性导航系统、水下计程仪和深度计；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人艇包括用于收放所述水下机器人的脐带缆绞车，所述水下机器人包括推进器；
7.一种海底电缆巡检装置，其特征在于，用于异构机器人系统，所述异构机器人包括互连的无人艇和水下机器人，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...
【技术特征摘要】
1.一种海底电缆巡检方法，其特征在于，用于异构机器人系统，所述异构机器人包括通信互连的无人艇和水下机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人艇包括导航雷达、激光雷达、船舶自动识别系统、惯性导航系统、gps/北斗组合导航系统和测深仪；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水下机器人包括多波束声呐、海缆检测仪和水下高清摄像头；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人艇包括超短基线定位系统，所述水下机器人包括水下信标、多波束测深仪、水下惯性导航系统、水下计程仪和深度计；
6.根据权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈奕钪，蔡晔，李晓骏，陈航伟，张维佳，吴青帅，吴聪，岑贞锦，郭强，朱阳，王宁，黄永立，莫林涛，李亚会，陈弘基，吴笑风，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局海口分局，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。