四足机器人制造技术

本发明专利技术实施例涉及四足机器人，包括机身、头部、腿部机构、足节机构。头部设置在机身的前部。腿部机构至少包括靠近头部的前腿机构和远离头部的后腿机构，前腿机构、后腿机构分别与机身转动连接。足节机构与腿部机构转动连接，在足节机构与腿部机构之间形成有限位结构，限位结构用于限制足节机构的转动，在此情况下，地面施加给足节机构的向上的支撑力则可以传递至腿部机构，使得腿部机构可以分担该向上的支撑力，从而使得足节机构无需承担地面施加的全部支撑力，继而无需提供较大的旋转力矩即可实现腿部机构与地面的接触，即实现腿部机构的正常着地，因此可以在一定程度上降低对足节机构的旋转力矩的要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及四足机器人，尤其涉及一种四足机器人。

技术介绍

1、随着人工智能技术的发展，机器人的应用领域逐渐扩大，人们对于机器人的功能需求也越来越高。移动机器人可以分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人，而足式机器人又分为四足机器人和双足机器人，由于双足机器人的技术难度极高，对地面的适应性差，四足机器人凭借对复杂环境的强适应性，目前已经成为移动机器人研究的热点。

2、当前市场上，四足机器人的腿部机构由大腿和小腿构成，大腿和小腿分别进行前后旋转，完成足端的移动。四足机器人大多是仿生犬类的，而犬类除了有大腿和小腿外，其足端也可以独立的前后旋转，完成特定的功能，例如：开门时握压门把手、按电梯、按开关等特定功能，通常会在足端的顶端或者小腿的底端上设置电机驱动足端独立进行旋转，以完成相应的特定动作。

3、然而，四足机器人的移动需要四肢高频率的摆动，而足端位于摆动的末端，为了提高摆动频率，需要减少旋转惯量，即减少足端的重量，把单条腿的重心转移到前腿的上端，但足端又需要承受整个机体的重量，所以对足端电机的旋转力矩要求很大，这与减少足端重本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种四足机器人，其特征在于，包括机身(5)、头部(3)、腿部机构、足节机构(8)；

2.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述限位结构(9)包括第一限位结构(121)以及与所述第一限位结构(121)配合的第二限位结构(123)，所述第一限位结构(121)设置在所述腿部机构上，所述第二限位结构(123)设置在所述足节机构(8)上。

3.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述前腿机构(1)包括前大腿腿节(101)、前小腿腿节(113)以及第一联动件(119)；所述足节机构(8)包括前足节(118)以及足节驱动件(120)；所述机身(5)上设置有...

【技术特征摘要】

1.一种四足机器人，其特征在于，包括机身(5)、头部(3)、腿部机构、足节机构(8)；

2.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述限位结构(9)包括第一限位结构(121)以及与所述第一限位结构(121)配合的第二限位结构(123)，所述第一限位结构(121)设置在所述腿部机构上，所述第二限位结构(123)设置在所述足节机构(8)上。

3.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述前腿机构(1)包括前大腿腿节(101)、前小腿腿节(113)以及第一联动件(119)；所述足节机构(8)包括前足节(118)以及足节驱动件(120)；所述机身(5)上设置有第一驱动件(129)和第二驱动件；

4.根据权利要求3所述的四足机器人，其特征在于，所述前腿机构(1)还包括缓冲传动机构(125)；

5.根据权利要求3所述的四足机器人，其特征在于，所述前腿机构(1)移动时，所述前大腿腿节(101)的中心轴(l1)与所述前小腿腿节(113)的中心轴(l2)之间的第一夹角(α1)为35°-145°；

6.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述后腿机构(2)包括后大腿腿节(201)、后小腿腿节(216)、后足节(224)、第二联动件(233)以及第三联动件(235)；所述机身(5)上设置有第三驱动件(237)和第四驱动件；

7.根据权利要求6所述的四足机器人，其特征在于，

8.根据权利要求6所述的四足机器人，其特征在于，所述后腿机构(2)移动时，所述后大腿腿节(201)的中心轴(t1)与所述后小腿腿节(216)的中心轴(t4)之间的第三夹角(β1)为30°-150°。

9.根据权利要求6所述的四足机器人，其特征在于，所述后腿机构(2)移动时，所述后小腿腿节(216)的中心轴(t4)与所述后足节(224)的中...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄朋辉，柴金鹏，陈磊，
申请(专利权)人：汉王科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：