【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及足式机器人，具体涉及足式机器人的路径跟踪方法、装置、足式机器人及介质。
技术介绍
1、机器人导航控制方法种类繁多，传统的控制主要包括路径规划和轨迹跟踪两部分：路径规划提供全局路线，而轨迹跟踪则保证机器人在动态环境中尽量保持在该路线附近。
2、近年来四足机器人迅速发展，目前常用的控制方法将四足机器人视为一个整体，应用单一控制策略来实现路径跟踪。这些方法通常基于全局路径规划，结合基于误差的轨迹跟踪算法，通过调整机器人步态控制路径偏差。
3、这类方案通常仅优化单一方面，例如仅关注路径跟随或仅调整姿态，这种单一控制策略难以满足路径精度与姿态稳定性并重的需求，导致足式机器人在复杂地形或动态环境中难以同时兼顾路径精度和整体稳定性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种足式机器人的路径跟踪方法、装置、足式机器人及介质，以解决现有足式机器人控制策略较为单一问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种足式机器人的路径跟踪方法，所述足式机器人包括前后...
【技术保护点】
1.一种足式机器人的路径跟踪方法，其特征在于，所述足式机器人包括前后方向设置的第一腿和第二腿，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述足式机器人的位置信息包括所述第一腿的第一位置和所述第二腿的第二位置；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一期望转向角度用于带动所述第二腿向所述目标点移动，且所述第一期望转向角度为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏离误差包括横向误差和航向误差；所述横向误差为所述第二腿与所述目标路径之间的距离，所述航向误差为所述第二腿的当前朝向与所述目标路径的轨迹方向
【技术特征摘要】
1.一种足式机器人的路径跟踪方法，其特征在于，所述足式机器人包括前后方向设置的第一腿和第二腿，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述足式机器人的位置信息包括所述第一腿的第一位置和所述第二腿的第二位置；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一期望转向角度用于带动所述第二腿向所述目标点移动，且所述第一期望转向角度为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏离误差包括横向误差和航向误差；所述横向误差为所述第二腿与所述目标路径之间的距离，所述航向误差为所述第二腿的当前朝向与所述目标路径的轨迹方向之间的角度偏差；
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐学伟，陈磊，陈林，康磊，王晓伟，辛富增，
申请(专利权)人：汉王科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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