【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车载辅助驾驶，具体涉及一种用于车载辅助驾驶系统的雷达数据服务系统和方法。
技术介绍
1、在智能交通系统和智能驾驶技术不断发展的背景下，车路协同感知技术的重要性日益凸显。在车路协同的过程中，车辆和道路基础设施配备了各种传感器，如摄像头、激光雷达和gps等，用于感知周围环境和获取交通信息。通过传感器数据的交互协同，车辆上的传感器可以感知到周围交通目标和障碍物等信息，并通过车载通信设备将这些数据传输给道路基础设施，反之亦然。这种协同机制的应用可以提高交通安全性、交通效率和驾驶体验，这样在一监测路段就会出现同时存在多个雷达设备的情况，由于雷达设备和雷达种类的不同，其监测精度和感知范围也会存在差异，这样在车路协同过程中就会发生冲突。如何在车路协同过程中对多雷达设备获取的雷达数据进行优化，是现阶段车路协同研究的主要方向。
技术实现思路
1、本专利技术主要解决的技术问题是如何提高车辆上驾驶辅助系统的感知精度和感知范围。
2、根据第一方面，一种实施例中提供一种用于车载辅助驾驶系统的雷达数据服务系统，包括：
3、雷达数据获取单元，用于获取一预设空间范围内至少两个雷达设备输出的雷达标识数据；所述雷达标识数据包括在所述预设空间范围内所有移动物体的空间三维信息、二维边界信息和雷达类型信息；
4、雷达数据中转单元，用于将每个所述雷达设备输出的所述雷达标识数据转发给一云服务器；
5、所述云服务器用于依据接收的所述雷达标识数据对每个所述雷达设备进行相
6、一实施例中，所述云服务器还用于响应所述车辆发出的车载雷达校验请求信息，将所述车辆所在空间范围内精度最高的雷达设备输出的所述雷达标识数据发送给所述车辆，以用于所述车辆依据自身车载雷达获取的所述雷达标识数据与所述云服务器发送的所述雷达标识数据对自身车载雷达进行精度校验。
7、一实施例中，所述云服务器还用于依据对每个所述雷达设备进行精度校验的结果，向校验误差大于一预设阈值的所述雷达设备发送提示信息。
8、一实施例中，所述依据接收的所述雷达标识数据对每个所述雷达设备进行相互校验，包括：
9、所述云服务器依据所述雷达设备对应的可靠性参数值设定校验基准雷达，并依据校验基准雷达输出的雷达标识数据对其它雷达设备进行校验；所述雷达设备包括车载雷达、路侧雷达和/或无人机机载雷达，所述车载雷达、所述路侧雷达和所述无人机机载雷达的可靠性参数值依次增加。
10、一实施例中，所述依据接收的所述雷达标识数据对每个所述雷达设备进行相互校验，包括：
11、所述云服务器依据所述雷达种类对应的可靠性参数值设定校验基准雷达，并依据校验基准雷达输出的雷达标识数据对其它雷达设备进行校验；所述雷达类型信息包括雷达种类，所述雷达种类包括微波雷达、毫米波雷达和/或激光雷达，所述微波雷达、所述毫米波雷达和所述激光雷达的可靠性参数值依次增加。
12、根据第二方面，一种实施例中提供一种用于车载辅助驾驶系统的雷达数据服务方法，包括：
13、获取一预设空间范围内至少两个雷达设备输出的雷达标识数据；所述雷达标识数据包括在所述预设空间范围内所有移动物体的空间三维信息、二维边界信息和雷达类型信息；
14、依据获取的所述雷达标识数据对每个所述雷达设备进行相互校验，并将校验精度最高和/或感知范围最大的所述雷达设备输出的所述雷达标识数据向所述预设空间范围内的车辆广播发送，以用于所述预设空间范围内车辆的辅助驾驶。
15、一实施例中，所述的雷达数据服务方法还包括：
16、在所述预设空间范围内的车辆依据自身车载雷达获取的所述雷达标识数据与通过广播接收的所述雷达标识数据对自身车载雷达进行精度校验。
17、一实施例中，所述雷达数据服务方法还包括：
18、当所述车辆校验自身车载雷达的精度不满足辅助驾驶预设的最低精度要求时，将通过广播接收的所述雷达标识数据用于该车辆的辅助驾驶。
19、一实施例中，所述依据获取的所述雷达标识数据对每个所述雷达设备进行相互校验，包括：
20、依据所述雷达设备对应的可靠性参数值设定校验基准雷达，并依据校验基准雷达输出的雷达标识数据对其它雷达设备进行校验；所述雷达设备包括车载雷达、路侧雷达和/或无人机机载雷达，所述车载雷达、所述路侧雷达和所述无人机机载雷达的可靠性参数值依次增加；
21、和/或，依据所述雷达种类对应的可靠性参数值设定校验基准雷达，并依据校验基准雷达输出的雷达标识数据对其它雷达设备进行校验；所述雷达类型信息包括雷达种类，所述雷达种类包括微波雷达、毫米波雷达和/或激光雷达，所述微波雷达、所述毫米波雷达和所述激光雷达的可靠性参数值依次增加。
22、根据第三方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述介质上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现如第二方面所述的雷达数据服务方法。
23、据上述实施例的雷达数据服务系统，由云服务器对预设空间范围内的多个雷达设备精度校验，并将校验精度最高和/或感知范围最大的所述雷达设备获取的雷达标识数据用于该预设空间范围内的车辆辅助驾驶，使得车载辅助驾驶系统的精度更高、感知范围更大。
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1.一种用于车载辅助驾驶系统的雷达数据服务系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的雷达数据服务系统，其特征在于，所述云服务器还用于响应所述车辆发出的车载雷达校验请求信息，将所述车辆所在空间范围内精度最高的雷达设备输出的所述雷达标识数据发送给所述车辆，以用于所述车辆依据自身车载雷达获取的所述雷达标识数据与所述云服务器发送的所述雷达标识数据对自身车载雷达进行精度校验。
3.如权利要求1所述的雷达数据服务系统，其特征在于，所述云服务器还用于依据对每个所述雷达设备进行精度校验的结果，向校验误差大于一预设阈值的所述雷达设备发送提示信息。
4.如权利要求1所述的雷达数据服务系统，其特征在于，所述依据接收的所述雷达标识数据对每个所述雷达设备进行相互校验，包括：
5.如权利要求1所述的雷达数据服务系统，其特征在于，所述依据接收的所述雷达标识数据对每个所述雷达设备进行相互校验，包括：
6.一种用于车载辅助驾驶系统的雷达数据服务方法，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的雷达数据服务方法，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于车载辅助驾驶系统的雷达数据服务系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的雷达数据服务系统，其特征在于，所述云服务器还用于响应所述车辆发出的车载雷达校验请求信息，将所述车辆所在空间范围内精度最高的雷达设备输出的所述雷达标识数据发送给所述车辆，以用于所述车辆依据自身车载雷达获取的所述雷达标识数据与所述云服务器发送的所述雷达标识数据对自身车载雷达进行精度校验。
3.如权利要求1所述的雷达数据服务系统，其特征在于，所述云服务器还用于依据对每个所述雷达设备进行精度校验的结果，向校验误差大于一预设阈值的所述雷达设备发送提示信息。
4.如权利要求1所述的雷达数据服务系统，其特征在于，所述依据接收的所述雷达标识数据对每个所述雷达设...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪洋，孙晨阳，李华福，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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