【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及洗地机，具体涉及洗地机及其控制方法、控制装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、洗地机包括地刷组件、污水箱、清水箱、主机以及其它配件，其中地刷组件由滚刷、喷水组件、刮污板、吸口通道、电机、水泵等部件组成。喷水组件把水喷洒到滚刷上，把滚刷打湿，滚刷在地板上滚动，实现洗地拖地的效果。刮污板是把滚刷上的污水、沾附的灰尘、其它垃圾等刮下来送到吸口，以便吸入到污水箱中。但目前市场上的洗地机有一个很大的痛点就是拖地后会残留水渍，残留水渍有两个来源：一为湿润的滚刷推过地面留下的点状水渍，二为洗地机停机后吸口、风道、刮污板上粘附的水在重力作用下滑落，从吸口流出至地面形成水线。
2、相关技术主要通过三个方案解决水渍问题，一是改善拖布材料，使其拖地后的残留水量降低，但此操作常常会降低拖布的清洁能力；二是降低拖地模式的喷水量，达到降低拖布含水量的目的；三是增加回水槽，将风道内回流的水容纳在回水槽中以防止污水流出吸口形成水线。前两个方案对滚刷产生的水渍具有一定改善作用，第三个方案会在回流水存满回水槽后失效。这三种方案都无法有效解决回流水形成的水线问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种洗地机及其控制方法、控制装置及计算机可读存储介质，以解决洗地机在停机后回流水形成的水线问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种洗地机，包括：主机、地刷组件、清水箱、污水箱和手柄，所述地刷组件包括助力轮，所述主机包括控制模块，所述手柄设有开关按键，所述控制模块用于在获取
3、有益效果：当控制模块获取到关机信号，控制助力轮带动地刷组件后退预设距离或预设时长，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。
4、在一种可选的实施方式中，所述主机设有角度检测装置，所述角度检测装置能够检测所述主机与地面之间的夹角，所述控制模块用于在获取到关机信号后，当主机与地面之间的夹角大于预设角度时，控制助力轮后退预设距离或预设时长。
5、有益效果：用户结束拖地操作后，完成关机操作，角度检测装置不断检测主机与地面之间的夹角，由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄将主机直立起来，因此主机与地面之间的夹角会不断增大，当主机与地面之间的夹角大于预设角度时，再控制助力轮后退预设距离或预设时长，可以避免主机与地面之间的夹角较小时助力轮后退对人造成伤害。
6、在一种可选的实施方式中，所述地刷组件包括碰撞检测模块，所述碰撞检测模块与所述控制模块通信连接，所述控制模块还用于：在助力轮后退的过程中，若所述碰撞检测模块检测到所述地刷组件发生碰撞时，控制助力轮停止。
7、有益效果：助力轮在后退的过程中，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果，当后退时碰撞检测模块检测到地刷组件发生碰撞时，控制助力轮停止，可避免对整机或物品造成损害。
8、第二方面，本专利技术还提供了一种洗地机的控制方法，包括：
9、在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号；
10、若获取到关机信号，控制助力轮后退预设距离或预设时长。
11、有益效果：由于洗地机停机后吸口、风道、刮污板上粘附的水在重力作用下滑落，从吸口流出至地面形成水线，在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮后退预设距离或预设时长，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。
12、在一种可选的实施方式中，所述若获取到关机信号，控制助力轮后退预设距离或预设时长，包括：
13、若获取到关机信号，判断主机与地面之间的夹角是否大于预设角度；
14、若主机与地面之间的夹角大于预设角度，控制助力轮后退预设距离或预设时长。
15、有益效果：由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄将主机直立起来，因此主机与地面之间的夹角会不断增大，在获取到关机信号后，判断主机与地面之间的夹角是否大于预设角度，在主机与地面之间的夹角大于预设角度时，再控制助力轮后退预设距离或预设时长，可以避免主机与地面之间的夹角较小时助力轮后退对人造成伤害。
16、在一种可选的实施方式中，所述预设角度为a，45°≤a≤70°。
17、有益效果：在获取到关机信号后，判断主机与地面之间的夹角是否大于a，在主机与地面之间的夹角大于a时，再控制助力轮后退预设距离或预设时长，可以避免主机与地面之间的夹角较小时助力轮后退对人造成伤害。
18、在一种可选的实施方式中，在控制助力轮后退的过程中，所述控制方法还包括：
19、判断是否发生碰撞；
20、若发生碰撞，控制助力轮停止；
21、若未发生碰撞，在助力轮后退预设距离或预设时长后控制助力轮停止。
22、有益效果：助力轮在后退的过程中，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果，当后退时若发生碰撞时，控制助力轮停止，可避免对整机或物品造成损害。
23、在一种可选的实施方式中，所述控制方法还包括：
24、若主机与地面之间的夹角小于等于预设角度，控制助力轮停止。
25、有益效果：由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄将主机直立起来，因此主机与地面之间的夹角会不断增大，在获取到关机信号后，判断主机与地面之间的夹角是否大于预设角度，若主机与地面之间的夹角小于等于预设角度，控制助力轮停止，可避免主机与地面之间的夹角较小时助力轮后退对人造成伤害。
26、在一种可选的实施方式中，所述预设距离为l，10cm≤l≤20cm。
27、有益效果：在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮后退预设距离l，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。
28、第三方面，本专利技术还提供了一种洗地机的控制装置，包括：
29、第一判断模块，用于在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号；
30、第一执行模块，用于在获取到关机信号时，控制助力轮后退预设距离或预设时长。
31、有益效果：由于洗地机停机后吸口、风道、刮污板上粘附的水在重力作用下滑落，从吸口流出至地面形成水线，在用户结束拖地操作后，第一判断模块判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，第一执行模块控制助力轮后退预设距离或预设时长，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。
32、第四方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行所述的控制方法。
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1.一种洗地机，其特征在于，包括：主机(1)、地刷组件(2)、清水箱(3)、污水箱(4)和手柄(6)，所述地刷组件(2)包括助力轮(201)，所述主机(1)包括控制模块(101)，所述手柄(6)设有开关按键(601)，所述控制模块(101)用于在获取到关机信号后，控制助力轮(201)后退预设距离或预设时长。
2.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，所述主机(1)设有角度检测装置(7)，所述角度检测装置(7)能够检测所述主机(1)与地面之间的夹角，所述控制模块(101)用于在获取到关机信号后，当主机(1)与地面之间的夹角大于预设角度时，控制助力轮(201)后退预设距离或预设时长。
3.根据权利要求2所述的洗地机，其特征在于，所述地刷组件(2)包括碰撞检测模块(208)，所述碰撞检测模块(208)与所述控制模块(101)通信连接，所述控制模块(101)还用于：在助力轮(201)后退的过程中，若所述碰撞检测模块(208)检测到所述地刷组件(2)发生碰撞时，控制助力轮(201)停止。
4.一种洗地机的控制方法，其特征在于，包括：
5.根
6.根据权利要求5所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述预设角度为A，45°≤A≤70°。
7.根据权利要求5所述的洗地机的控制方法，其特征在于，在控制助力轮(201)后退的过程中，所述控制方法还包括：
8.根据权利要求5至7中任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
9.根据权利要求4至7中任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述预设距离为L，10cm≤L≤20cm。
10.一种洗地机的控制装置，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求4至9中任一项所述的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种洗地机，其特征在于，包括：主机(1)、地刷组件(2)、清水箱(3)、污水箱(4)和手柄(6)，所述地刷组件(2)包括助力轮(201)，所述主机(1)包括控制模块(101)，所述手柄(6)设有开关按键(601)，所述控制模块(101)用于在获取到关机信号后，控制助力轮(201)后退预设距离或预设时长。
2.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，所述主机(1)设有角度检测装置(7)，所述角度检测装置(7)能够检测所述主机(1)与地面之间的夹角，所述控制模块(101)用于在获取到关机信号后，当主机(1)与地面之间的夹角大于预设角度时，控制助力轮(201)后退预设距离或预设时长。
3.根据权利要求2所述的洗地机，其特征在于，所述地刷组件(2)包括碰撞检测模块(208)，所述碰撞检测模块(208)与所述控制模块(101)通信连接，所述控制模块(101)还用于：在助力轮(201)后退的过程中，若所述碰撞检测模块(208)检测到所述地刷组件(2)发生碰撞时，控制助...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈传冰，王德旭，李曙光，李锦坤，吴家润，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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