【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程检测技术的领域，尤其是涉及一种基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法及系统。
技术介绍
1、由桩和连接桩顶的桩承台(简称承台)组成的深基础或由柱与桩基连接的单桩基础，简称桩基。若桩身全部埋于土中，承台底面与土体接触，则称为低承台桩基；若桩身上部露出地面而承台底位于地面以上，则称为高承台桩基。对于公路桥梁桩基而言，所使用的桩基一般为高承台桩基，桥墩与承台进行连接。
2、为了避免桥梁因桩基结构受损而发生危险，需要工作人员携带检测设备对桩基进行定期检测，特别是对于雨季等会造成水位变化较为明显的天气，针对桩基顶段在水位涨落、干湿交替变化处有无冲刷磨损、颈缩、露筋的情况需要检测。目前常使用的检测设备为巡检机器人，常见的巡检机器人为无人机，通过工作人员控制无人机进行飞行以获取桩基的图像，从而能够得知桩基具体情况，以能够实现对桩基的检测。
3、针对上述中的相关技术，专利技术人认为在利用巡检机器人对桩基进行检测时，全程均需要工作人员手动控制，对于工作人员使用巡检机器人的要求较高，具有一定的作业门槛，从而不便于对桩基进行日常的定期检测，尚有改进空间。
技术实现思路
1、为了便于对桥梁桩基进行日常检测，本申请提供一种基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法及系统。
2、第一方面，本申请提供一种基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，采用如下的技术方案：
3、一种基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，包括：
4、获取桥梁桩基位置以及桥梁桩
5、根据任意两个桥梁桩基位置以确定桩基相隔距离，并于单个桩基下根据所有的相对应的桩基相隔距离进行求和计算以确定综合相隔距离；
6、根据预设的排序规则以确定数值最大的综合相隔距离，并将该综合相隔距离相对应的桩基定义为起始桩基；
7、于起始桩基处根据排序规则以确定数值最小的桩基相隔距离，并将该桩基相隔距离相对应的另一桩基定义为相邻桩基，且根据相邻桩基于剩余的桩基中确定相邻桩基，直至完成所有相邻桩基的确定，并根据相邻桩基的先后确定顺序以确定移动检测顺序；
8、根据桥梁桩基位置以及桥梁桩基轮廓以确定桩基检测路径，并于起始桩基的桩基检测路径上确定起始位置，且根据所有的桩基检测路径以及移动检测顺序确定巡检移动路径；
9、控制巡检机器人向起始位置方向移动并获取机水间隔距离，并于机水间隔距离与预设的固定距离一致且巡检机器人处于起始位置时控制巡检机器人沿巡检移动路径移动检测。
10、通过采用上述技术方案，在利用巡检机器人对桥梁桩基进行检测时，可获取桥梁桩基位置以及每个桩基的轮廓，此时可根据桩基所处位置以生成供巡检机器人进行检测的巡检移动路径，从而使得巡检机器人可根据桥梁桩基具体情况以自动进行检测，便于对桥梁桩基进行日常检测。
11、可选的，于综合相隔距离确定后，基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法还包括：
12、判断是否存在至少两个综合相隔距离数值最大的桩基；
13、若不存在至少两个综合相隔距离数值最大的桩基，则根据该综合相隔距离确定起始桩基；
14、若存在至少两个综合相隔距离数值最大的桩基，则将该综合相隔距离相对应的桥梁桩基位置定义为目标位置，并获取巡检无人机的设备初始位置；
15、根据目标位置以及设备初始位置建立平行移动线段，并根据平行移动线段以确定横向移动路程，且将平行移动线段与桥梁桩基轮廓之间的交点定义为规避点；
16、根据同一桥梁桩基轮廓中的两个规避点确定规避弧线段以及规避直线段，且根据规避弧线段以及规避直线段确定规避多余路程；
17、根据横向移动路程以及相对应的所有的规避多余路程进行计算以确定综合移动路程；
18、根据排序规则以确定数值最小的综合移动路程，且根据该综合移动路程相对应的目标位置确定起始桩基。
19、通过采用上述技术方案，当存在多个满足要求的桩基可作为起始桩基时，可通过巡检机器人于初始位置移动至对应的桩基所需移动的路径以确定距离最近的桩基进行飞行移动。
20、可选的，于规避多余路程确定后，基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法还包括：
21、于规避弧线段上各点获取巡检机器人的设备移动方向；
22、根据各设备移动方向以确定调整角度，并根据排序规则确定数值最大的调整角度，且将该调整角度定义为需求角度，并将需求角度对应的规避弧线段上的两个点位定义为调整点；
23、根据两个调整点于规避弧线段上确定调整相隔距离；
24、根据预设的修正匹配关系以确定调整相隔距离以及需求角度相对应的修正参数，并根据需求参数以对规避多余路程进行修正更新。
25、通过采用上述技术方案，可根据巡检机器人规避时所需调整的角度大小压力以对规避多余路程进行更新，以使得规避多余路程确定较为准确。
26、可选的，于起始桩基的桩基检测路径上确定起始位置的步骤包括：
27、于起始桩基的桩基检测路径上生成一可变化的虚拟动点，并根据虚拟动点以及相邻桩基的桩基检测路径上的点位以确定虚拟移动距离；
28、根据排序规则以确定数值最小的虚拟移动距离，并将该虚拟移动距离定义为下限移动距离；
29、根据设备初始位置以及虚拟动点以确定虚拟移动线段，并根据虚拟移动线段以确定水平移动距离；
30、根据虚拟移动线段与桥梁桩基轮廓的交点进行计数以确定规避数量；
31、根据预设的调整匹配关系以确定规避数量相对应的调整参数，并根据调整参数以对水平移动距离进行更新；
32、根据更新后的水平移动距离以及下限移动距离进行求和计算以确定实际移动距离，并根据排序规则以确定数值最小的实际移动距离，且将该实际移动距离相对应的虚拟动点确定为起始位置。
33、通过采用上述技术方案，可用于确定较为合适的起始位置供巡检机器人移动检测。
34、可选的，根据所有的桩基检测路径以及移动检测顺序确定巡检移动路径的步骤包括：
35、将起始桩基的相邻桩基上距离起始位置下限移动距离的点位定义为需求点位；
36、于该相邻桩基的相邻桩基的桩基检测路径上生成一可变化的目标动点；
37、于预设的路径生成规则中根据需求点位以及目标动点生成需求移动路径，并根据需求移动路径以确定需求移动距离；
38、根据排序规则以确定所有目标动点中所确定的所有需求移动距离的最小值，并将该需求移动距离的最小值相对应的目标动点更新为需求点位，且根据更新后的需求点位再次更新新的需求点位，直至确定每个桩基的需求点位，并根据起始位置、所有的需求点位以及所有的桩基检测路径确定巡检移动路径。
39、通过采用上述技术方案，可于每个桩基处确定需求点位，以能够有效的生成巡检移动路径供巡检机器人移动，从而使得巡检机器人的移动路程尽可能少。
40、可选的，控制巡检机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，于综合相隔距离确定后，基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法还包括：
3.根据权利要求2所述的基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，于规避多余路程确定后，基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法还包括：
4.根据权利要求2所述的基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，于起始桩基的桩基检测路径上确定起始位置的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，根据所有的桩基检测路径以及移动检测顺序确定巡检移动路径的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，控制巡检机器人沿巡检移动路径移动检测时，公路桥梁桩基检测方法还包括：
7.根据权利要求6所述的基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，若存在物体相隔距离小于安全距离的情况，基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法还包括：p>
8.一种基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，于综合相隔距离确定后，基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法还包括：
3.根据权利要求2所述的基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，于规避多余路程确定后，基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法还包括：
4.根据权利要求2所述的基于巡检机器人的公路桥梁桩基检测方法，其特征在于，于起始桩基的桩基检测路径上确定起始位置的步骤包括：
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：张蕴灵，辛光涛，李善聚，王惠，谭瑞梅，张铮，郭敏敏，
申请(专利权)人：中国公路工程咨询集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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