基于动力学转矩补偿的控制方法及控制装置制造方法及图纸

在进行动力学转矩前馈补偿时，降低在进行计算负载干扰转矩补偿值的逆动力学计算之前执行的每个轴的负载状态量的计算的运算负荷。在设备具有多个轴时，针对每个轴，用分母为4次、分子为0次的期望传递函数来表现以标称的二惯性系统为对象时的从该轴的位置指令值到负载侧位置的传递函数，使用该期望传递函数来预测该轴的负载状态量。根据设备的多个轴各自的预测出的负载状态量来实施与设备相关的逆动力学运算，计算各轴的负载干扰转矩补偿值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于工业用机器人(以下，也称为"机器人")等的动作控制等的、基于动力学转矩补偿的控制方法及控制装置。

技术介绍

1、一般而言，机器人具有多个关节轴(以下也简称为"轴")，各轴的连杆串联连接而构成机械手。在使关节轴上具有减速器的机器人高速移动的情况下，机械手的前端容易因关节轴扭转而发生振动，因轴间干涉力和关节轴扭转而在机械手前端的轨迹上产生误差。为了降低机械手前端的轨迹误差，需要使各关节轴角度(即负载的位置)相对于各关节轴电动机的位置指令的响应性相同，而不依赖于彼此的移动。专利文献1公开了通过动力学转矩前馈补偿，使各轴的驱动转矩接近本轴量的标称转矩，使所有轴的位置控制响应性相同。在专利文献1所记载的控制装置中，设置有：负载状态计算部，其基于从电动机的位置指令值到比关节轴扭转更靠负载侧的速度(关节角速度)的传递函数，将电动机的位置指令值作为输入来计算比关节轴扭转更靠负载侧的状态量(关节的角度、角速度以及角加速度)；逆动力学计算部，其将计算出的状态量作为输入来计算负载侧的干扰转矩补偿值；以及电流指令转换部，其将干扰转矩补偿值转换为用于抵消从负载侧的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种控制方法，在具有多个轴的设备中，根据每个轴的位置指令值来控制各轴的电动机，该控制方法的特征在于,包括：

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

4.如权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

6.一种控制装置，在具备多个轴的设备中，根据每个轴的位置指令值生成电流指令值，控制各轴的电动机，该控制装置的特征在于，具有：

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

8.如权利要求7所述的控制装置...

【技术特征摘要】

1.一种控制方法，在具有多个轴的设备中，根据每个轴的位置指令值来控制各轴的电动机，该控制方法的特征在于,包括：

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

4.如权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：桃泽义秋，花冈正志，
申请(专利权)人：尼得科仪器株式会社，
类型：发明
国别省市：

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