【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医院配药机领域，特别是涉及一种医院自动配药机。
技术介绍
1、一些医院每天都必须为患者配置肿瘤化疗药剂，具体操作就是将粉针药加水针药与大输液混合在一起，目前医院静脉用药基本都是人工配置的，肿瘤化疗药为细胞性毒药，会伤害配药群体的健康，人工配置肿瘤化疗药存在效率低、以及药液抽不干净，配置的药剂量不精准会影响患者的治疗效果，同时也浪费了昂贵的药物。随着患者和用药量的逐渐增多，用人成本逐渐增长，医院承受的压力随之增大。
2、对于上述存在的问题，如何实现医院自动化、智能化配置肿瘤化疗药成为当务之急。医院自动配药机有以下优势，可提高配药效率和药剂精准度、解放配药群体的双手、减轻配药群体手部的劳动强度、避免配药过程中人手接触毒性药物而受到伤害、保护和关爱配药群体的身心健康、提供人机友好的工作环境，使得配药群工作时心情愉悦，并有空余时间做更有益的辅助配药工作。这能够减轻配药群体和医院的压力，提高患者的治疗效果，更体现了创新技术对改变生活的实际意义。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提供一种六轴机械手和多轴机械手协同配合的双机械手系列自动配药机，六轴机械手用于配药，多轴机械手用于加药，其功能齐全、效率高、结构紧凑，占用空间小，主要器件均为标准件，稳定性好，可靠性高，制造成本低，人机友好，操作方便。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种医院自动配药液机，包括机箱、送药组件、西林药转台组件、安瓿药夹组件、加药机械手
4、在上述技术方案中，所述机箱其中包括负压药液配置柜、排风口、自动门、监控视频显示屏、操作触摸屏、电控箱、激光扫描仪和控制开关；所述负压药液配置柜设有经高效率空气过滤器（图中未显示）的垂直下沉气流，垂直下沉气流可在配药液区域内产生负压，以避免药品、环境不受污染和保护配药群体的健康；所述排放口可连接医院外排风道，将配药过程中产生的有毒气溶胶经高效率空气过滤器（图中未显示）过滤后外排；所述自动门可设置自动开启和关闭；所述监控视频显示屏可显示当前或追溯之前配药区域影像；所述激光扫描仪用于扫描药品和患者信息。
5、在上述技术方案中，所述送药组件包括直线运动装置、药品轨道、西林药和安瓿药；所述直线运动装置为直线振动器，所述直线运动装置上设有多条所述药品轨道，所述安瓿药和所述西林药放置在多条所述药品轨道内，所述安瓿药和所述西林药在多条所述药品轨道内运动向前，运送至加药机械手组件的取药位置。
6、在上述技术方案中，所述西林药转台组件包括西林药转台，所述西林药转台为dd力矩电机所驱动，所述转动装置上设有转盘，所述转盘上设有多套西林药夹盘；所述西林药转台组件下设有直线运动器件和顶杆，所述直线运动装置为气动滑台（图中未显示）所驱动，所述气动滑台前端设有所述顶杆；所述西林药夹盘包括三弧形西林药夹爪、夹爪开合拨叉、中心齿轮轴、二行星齿轮轴和一行星齿轮长轴、二齿轮拉簧；所述二行星齿轮轴和所述一行星齿轮长轴上端设有所述弧形西林药夹爪；所述中心齿轮轴上设有所述二齿轮拉簧，所述二齿轮拉簧另一端固定在西林药夹盘基体上；所述行星齿轮长轴下端设有所述夹爪开合拨叉，所述直线运动器件推出联动所述顶杆前行，可推动所述夹爪开合拨叉作圆周转动，所述夹爪开合拨叉联动所述行星齿轮长轴，通过啮合所述中心齿轮轴和所述二行星齿轮轴，克服所述二齿轮拉簧力，张开上端所述三弧形西林药夹爪形成圆环，所述加药机械手组件可夹持所述西林药放入所述三弧形西林药夹爪形成的园环内；所述直线运动器件退回联动所述顶杆退回，所述夹爪开合拨叉作反向圆周转动，所述夹爪开合拨叉联动所述行星齿轮长轴，通过啮合所述中心齿轮轴和所述二行星齿轮轴，在所述二齿轮拉簧力作用下，所述三弧形西林药夹爪可将西林药，夹持在所述西林药夹盘的中心位置，所述西林药转台组件与台面倾斜，使得所述西林药瓶内药液集中一处便于抽净。
7、在上述技术方案中，所述加药机械手组件包括加药机械手转台、z轴直线电动模组和x轴直线电动模组；所述加药机械手转台为dd力矩马达所驱动，所述加药机械手转台上设有所述z轴直线电动模组，所述z轴直线电动模组上设有所述x轴直线电动模组；所述x轴直线电动模组前端设有l形杆，所述l形杆上设有气动柔爪和u形叉，所述u形叉可叉起所述西林药移送至所述西林药夹盘上，所述气动柔爪可夹持所述安瓿药移送至一对所述安瓿夹之间。
8、在上述技术方案中，所述安瓿药夹组件包括电动夹（图中未显示）、一对安瓿夹爪和废弃瓶收集盒；所述电动夹上设有一对安瓿夹爪，所述一对安瓿夹爪中间设有v形槽可夹持所述安瓿药，所述废弃瓶收集盒可收集已完成配药的所述西林药和所述安瓿药空瓶；所述安瓿药由所述加药机械手组件上所述气动柔爪夹持，并移送至一对所述安瓿夹之间夹持，所述安瓿夹组件与台面倾斜，使得安瓿药瓶内药液集中一处便于抽净，方便安瓿空瓶滑落至废弃瓶收集盒内。
9、在上述技术方案中，所述输液转台组件包括输液转台、多套输液称重夹、多套注射器夹装置、注射器和辅助置换注射器装置；所述输液转台为dd力矩马达所驱动，所述输液称重夹包括称重传感器（图中未显示），所述输液称重夹上设有输液瓶，所述称重传感器称重配药前后输液的重量，检测药剂量是否在±3%内，优于±5%的行业标准，精准的药剂量对治疗患者尤为重要；所述注射器夹装置包括注射器夹座、一对注射器夹爪、一对夹爪啮合齿轮和夹爪拉簧；所述一对注射器夹爪上设有夹爪v形槽和夹爪斜切；所述一对注射器夹爪设置适当的开口，所述机械手组件可将注射器插入或拔离所述注射器夹座；所述注射器包括针筒蝴蝶翅和活塞杆t形头；辅助置换注射器装置设置注射器夹装置下方，其包括垂直运动器件和锥销和注射器针套夹，所述垂直运动器件为气动滑台，所述注射器针套夹为气动手指夹；所述一对注射器夹爪上所述夹爪v形槽和所述一对夹爪啮合齿轮和所述夹爪拉簧组合，可将所述注射器夹持在自动配药机设定的注射器置换位置（图中未显示）上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种医院自动配药液机，其特征在于，包括机箱（1）、送药组件（2）、西林药转台组件（3）、安瓿药夹组件（4）、加药机械手组件（5）、六轴机械手夹组件（6）、输液转台组件（7）、西林药CCD相机（8）、安瓿药CCD相机（9）和多功能立柱（10）；所述机箱（1）设有洁净负压配药仓，所述送药组件（2）可输送西林药和安瓿药，所述西林药转台组件（3）可夹持和配置西林药（23），所述安瓿药夹组件（4）可夹持和配置安瓿药（24），所述加药机械手组件（5）可夹持和移送西林药（23）和安瓿药（24），所述六轴机械手夹组件（6）包括切割安瓿药瓶头夹、掰断安瓿药瓶头夹和注射器抽注夹，所述输液转台组件（7）包括输液称重夹和注射器夹，所述西林药CCD相机（8）用于识别西林药瓶（23）规格尺寸，所述安瓿药CCD相机（9）用于识别安瓿药（24）瓶规格尺寸和瓶颈位置，所述多功能立柱（10）其中包括上述二CCD相机背光源、监控摄像头和雾化消毒器；所述送药组件（2）、所述西林药转台组件（3）、所述安瓿药夹组件（4）、所述加药机械手夹组件（5）、所述输液转台组件（7）、所述西林药CCD相机（8）、所述安瓿药CCD相
2.根据权利要求1所述一种医院自动配药液机，其特征在于，所述机箱（1）其中包括负压药液配置柜（11）、排风口（12）、自动门（13）、监控视频显示屏（14）、操作触摸屏（15）、电控箱（16）、激光扫描仪（17）和控制开关（18）；所述负压药液配置柜（11）设有经高效率空气过滤器（图中未显示）的垂直下沉气流，垂直下沉气流可在配药液区域内产生负压，以避免药品、环境受污染和保护配药群体的健康。
3.根据权利要求1所述一种医院自动配药液机，其特征在于，所述送药组件（2）包括直线运动装置（21）、药品轨道（22）、西林药（23）和安瓿药（24）；所述直线运动装置（21）为直线振动器，所述直线运动装置（21）上设有多条所述药品轨道（22），所述安瓿药（23）和所述西林药（24）放置在多条所述药品轨道（22）内，所述安瓿药（23）和所述西林药（24）在多条所述药品轨道（22）内运动向前，运送至加药机械手组件（5）的取药位置。
4.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述西林药转台组件（3）包括西林药转台（31），所述西林药转台（31）为DD力矩电机所驱动，所述转动装置（31）上设有转盘（32），所述转盘（32）上设有多套西林药夹盘（33）；所述西林药转台组件（3）下设有直线运动器件（34）和顶杆（35），所述直线运动器件（34）为气动滑台（图中未显示）所驱动，所述气动滑台前端设有所述顶杆（35）；所述西林药夹盘（33）包括三弧形西林药夹爪（331）、夹爪开合拨叉（332）、中心齿轮轴（333）、二行星齿轮轴（334）和一行星齿轮长轴（335）、二齿轮拉簧（336）；所述二行星齿轮轴（334）和所述一行星齿轮长轴（335）上端设有所述弧形西林药夹爪（331）；所述中心齿轮轴（333）上设有所述二齿轮拉簧（336），所述二齿轮拉簧（336）另一端固定在西林药夹盘（33）基体上；所述行星齿轮长轴（335）下端设有所述夹爪开合拨叉（332）；所述西林药转台组件（3）与台面倾斜，使得所述西林药（23）瓶内药液集中一处便于抽净。
5.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述加药机械手组件（5）包括加药机械手转台（51）、Z轴直线电动模组（52）和X轴直线电动模组（53）；所述加药机械手转台（51）为DD力矩马达所驱动，所述加药机械手转台（51）上设有所述Z轴直线电动模组（52），所述Z轴直线电动模组（52）上设有所述X轴直线电动模组（53）；所述X轴直线电动模组（53）前端设有L形杆（54），所述L形杆（54）上设有气动柔爪（55）和U形叉（56）。
6.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述安瓿药夹组件（4）包括电动夹（41）（图中未显示）、一对安瓿夹爪（42）和废弃瓶收集盒（43）；所述电动夹（41）上设有一对安瓿夹爪（42），所述一对安瓿夹爪（42）中间设有V形槽可夹持所述安瓿药（23），所述安瓿夹组件（4）与台面倾斜，使得所述安瓿药（24）瓶内药液集中一处便于抽净，方便安瓿空瓶滑落至所述废弃瓶收集盒（43）内。
7.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述输液转台组件（7）包括输液转台（71）、多套输液称重夹（72）、多套注射器夹装置（74）、注射器（75）和辅助置换注...
【技术特征摘要】
1.一种医院自动配药液机，其特征在于，包括机箱（1）、送药组件（2）、西林药转台组件（3）、安瓿药夹组件（4）、加药机械手组件（5）、六轴机械手夹组件（6）、输液转台组件（7）、西林药ccd相机（8）、安瓿药ccd相机（9）和多功能立柱（10）；所述机箱（1）设有洁净负压配药仓，所述送药组件（2）可输送西林药和安瓿药，所述西林药转台组件（3）可夹持和配置西林药（23），所述安瓿药夹组件（4）可夹持和配置安瓿药（24），所述加药机械手组件（5）可夹持和移送西林药（23）和安瓿药（24），所述六轴机械手夹组件（6）包括切割安瓿药瓶头夹、掰断安瓿药瓶头夹和注射器抽注夹，所述输液转台组件（7）包括输液称重夹和注射器夹，所述西林药ccd相机（8）用于识别西林药瓶（23）规格尺寸，所述安瓿药ccd相机（9）用于识别安瓿药（24）瓶规格尺寸和瓶颈位置，所述多功能立柱（10）其中包括上述二ccd相机背光源、监控摄像头和雾化消毒器；所述送药组件（2）、所述西林药转台组件（3）、所述安瓿药夹组件（4）、所述加药机械手夹组件（5）、所述输液转台组件（7）、所述西林药ccd相机（8）、所述安瓿药ccd相机（9）和所述多功能立柱（10）均设在配药机台面上，所述西林药转台组件（3）和所述安瓿药夹组件（4）与台面倾斜，所述六轴机械手夹组件（6）悬置在机架（图中未显示）上。
2.根据权利要求1所述一种医院自动配药液机，其特征在于，所述机箱（1）其中包括负压药液配置柜（11）、排风口（12）、自动门（13）、监控视频显示屏（14）、操作触摸屏（15）、电控箱（16）、激光扫描仪（17）和控制开关（18）；所述负压药液配置柜（11）设有经高效率空气过滤器（图中未显示）的垂直下沉气流，垂直下沉气流可在配药液区域内产生负压，以避免药品、环境受污染和保护配药群体的健康。
3.根据权利要求1所述一种医院自动配药液机，其特征在于，所述送药组件（2）包括直线运动装置（21）、药品轨道（22）、西林药（23）和安瓿药（24）；所述直线运动装置（21）为直线振动器，所述直线运动装置（21）上设有多条所述药品轨道（22），所述安瓿药（23）和所述西林药（24）放置在多条所述药品轨道（22）内，所述安瓿药（23）和所述西林药（24）在多条所述药品轨道（22）内运动向前，运送至加药机械手组件（5）的取药位置。
4.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述西林药转台组件（3）包括西林药转台（31），所述西林药转台（31）为dd力矩电机所驱动，所述转动装置（31）上设有转盘（32），所述转盘（32）上设有多套西林药夹盘（33）；所述西林药转台组件（3）下设有直线运动器件（34）和顶杆（35），所述直线运动器件（34）为气动滑台（图中未显示）所驱动，所述气动滑台前端设有所述顶杆（35）；所述西林药夹盘（33）包括三弧形西林药夹爪（331）、夹爪开合拨叉（332）、中心齿轮轴（333）、二行星齿轮轴（334）和一行星齿轮长轴（335）、二齿轮拉簧（336）；所述二行星齿轮轴（334）和所述一行星齿轮长轴（335）上端设有所述弧形西林药夹爪（331）；所述中心齿轮轴（333）上设有所述二齿轮拉簧（336），所述二齿轮拉簧（336）另一端固定在西林药夹盘（33）基体上；所述行星齿轮长轴（335）下端设有所述夹爪开合拨叉（332）；所述西林药转台组件（3）与台面倾斜，使得所述西林药（23）瓶内药液集中一处便于抽净。
5.根据权利要求1所述一种医院自...
【专利技术属性】
技术研发人员：李坚毅，李嗣龙，宋培光，刘赞，陆绍能，周德军，宋明远，吴康杰，张曌，周浩然，吴宗杨，陆望，陆观，
申请(专利权)人：深圳市远程智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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