【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能停车，尤其涉及一种检测空闲停车位的方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、目前，现有的车位检测方案一般基于深度学习和传感器物理特征检测技术，容易受到环境中异常波动的影响，灰尘或行人移动会导致车位状态判断错误，不便于准确获知车位状态。造成等待空闲车位的时间浪费。同时，获知车位状态不及时会造成车位已经空闲，而用户仍在等待空位的车位空间浪费。因此，亟需一种检测空闲停车位的方法、装置、设备和介质以改善上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种检测空闲停车位的方法、装置、设备和介质，该方法用于检测空闲停车位状态。
2、第一方面，本专利技术提供一种检测空闲停车位的方法，应用于智能停车系统，包括：从图像采集单元获取连续n帧关于停车位的深度图像；针对所述n帧深度图像包含的第k帧深度图像，所述第k帧深度图像为n帧深度图像中的任意一帧，执行如下处理：将所述第k帧深度图像中感兴趣区域(region ofinterest，roi)内各像素点的像素深度分别与预设最大值和预设最小值比较；根据所述比较的结果生成所述第k帧深度图像对应的原始二值图；将所述第k帧深度图像的所述原始二值图与第k-m帧所述原始二值图做相与操作，生成去噪二值图；k和m均为任意正整数，且m小于或等于k-1；统计所述去噪二值图中像素值为有效值的像素点数；当所述为有效值的像素点数大于阈值后，更新所述停车位状态为有车状态；当所述为有效值的像素点数小于或等于所述阈值后，更新所述停车位状态为空闲状态。p>
3、本专利技术的方法有益效果为：通过从图像采集单元获取连续n帧关于停车位的深度图像；针对所述n帧深度图像包含的第k帧深度图像，所述第k帧深度图像为n帧深度图像中的任意一帧，执行如下处理：将所述第k帧深度图像中感兴趣区域内各像素点的像素深度分别与预设最大值和预设最小值比较；根据所述比较的结果生成所述第k帧深度图像对应的原始二值图；将所述第k帧深度图像的所述原始二值图与第k-m帧所述原始二值图做相与操作，生成去噪二值图；k和m均为任意正整数，且m小于或等于k-1；统计所述去噪二值图中像素值为有效值的像素点数；当所述为有效值的像素点数大于阈值后，更新所述停车位状态为有车状态；当所述为有效值的像素点数小于或等于所述阈值后，更新所述停车位状态为空闲状态。不易受到环境中异常波动的影响，灰尘或行人移动不会导致车位状态判断错误，便于用户准确获知车位状态。同时，能够使用户及时获知车位状态，杜绝车位已经空闲，而用户仍在等待空位的车位空间浪费现象，有利于提升用户的使用体验。本专利技术检测空闲停车位的方法，使用简易且成本低，减少了人为判断车位状态的步骤，有利于节约人力成本。
4、可选的，当所述为有效值的像素点数大于阈值后，更新所述停车位状态为有车状态，包括：当所述为有效值的像素点数大于所述阈值并持续x帧时，更新所述车位状态为有车状态；x为任意正整数；当所述为有效值的像素点数小于或等于所述阈值后，更新所述停车位状态为空闲状态，包括：当所述为有效值的像素点数小于或等于所述阈值并持续y帧时，更新所述车位状态为空闲状态；y为任意正整数。其有益效果在于，通过当所述为有效值的像素点数大于所述阈值并持续x帧时，更新所述车位状态为有车状态；以及当所述为有效值的像素点数小于或等于所述阈值并持续y帧时，更新所述车位状态为空闲状态。有利于避免因环境因素的干扰导致所述车位状态发生频繁变化，确保用户获取可靠的车位状态信息。
5、可选的，根据所述比较的结果生成所述第k帧深度图像对应的原始二值图，包括：当所述像素点的像素深度不大于所述预设最大值且所述像素点的像素深度不小于所述预设最小值时，所述像素点对应的原始二值图的像素值置为有效值；当所述像素点的像素深度大于所述预设最大值或所述像素点的像素深度小于所述预设最小值时，所述像素点对应的原始二值图的像素值置为无效值；根据所述有效值和所述无效值生成所述原始二值图。
6、可选的，所述从图像采集单元获取连续n帧关于停车位的深度图像，包括：所述图像采集单元获取距车位线的水平距离为d，距离地面的高度为h，俯仰角为θ的连续若干帧深度图像；所述图像采集单元距离地面高度h满足：
7、
8、其中h为预设车辆高度；d为所述图像采集单元距车位线后方距离；l为所述车位线的长度。
9、可选的，所述深度图像在竖直方向的视场角(field of view，fov)为α；所述深度图像在水平方向的视场角为β；所述竖直方向的视场角α与所述水平方向的视场角β分别满足：
10、
11、
12、其中d为所述图像采集单元距车位线的水平距离；l为所述车位线的长度；w为所述车位线的宽度；h为所述图像采集单元距离地面的高度。
13、可选的，所述图像采集单元的俯仰角θ满足：
14、
15、其中d为所述图像采集单元距车位线后方距离；h为所述图像采集单元距离地面的高度；α为竖直方向的视场角。
16、第二方面，本专利技术提供一种车位检测装置，用于所述第一方面中任一项所述的方法，包括：处理单元、图像采集单元和存储单元；所述图像采集单元用于获取连续n帧关于停车位的深度图像；所述处理单元用于针对所述n帧深度图像包含的第k帧深度图像，所述第k帧深度图像为n帧深度图像中的任意一帧，执行如下处理：判断所述第k帧深度图像中感兴趣区域内各像素点的像素深度是否处于预设范围内；根据所述判断的结果生成所述第k帧深度图像对应的原始二值图；将所述第k帧深度图像的所述原始二值图与第k-m帧所述原始二值图做相与操作，生成去噪二值图；k和m均为任意正整数，且m小于或等于k-1；统计所述去噪二值图中像素值为有效值的像素点数；当所述为有效值的像素点数大于阈值后，更新所述停车位状态为有车状态；当所述为有效值的像素点数小于或等于所述阈值后，更新所述停车位状态为空闲状态；所述存储单元用于存储所述车位状态。
17、可选的，所述装置还包括交互单元；所述存储单元和所述处理单元中的至少一者与所述交互单元电性连接；所述交互单元用于获取所述存储单元存储的所述车位状态。
18、可选的，所述处理单元用于根据所述比较的结果生成所述第k帧深度图像对应的原始二值图，包括：当所述像素点的像素深度不大于所述预设最大值且所述像素点的像素深度不小于所述预设最小值时，所述像素点对应的原始二值图的像素值置为有效值；当所述像素点的像素深度大于所述预设最大值或所述像素点的像素深度小于所述预设最小值时，所述像素点对应的原始二值图的像素值置为无效值；根据所述有效值和所述无效值生成所述原始二值图。
19、可选的，所述处理单元用于当所述为有效值的像素点数大于阈值后，更新所述停车位状态为有车状态，包括：当所述为有效值的像素点数大于所述阈值并持续x帧时，更新所述车位状态为有车状态；x为任意正整数；所述处理单元还用于当所述为有效值的像素点数小于或等于所述阈值后，更新所述停车位状态为空闲状态，包括：当所述为有效值的像本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种检测空闲停车位的方法，应用于智能停车系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述为有效值的像素点数大于阈值后，更新所述停车位状态为有车状态，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述比较的结果生成所述第k帧深度图像对应的原始二值图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从图像采集单元获取连续N帧关于停车位的深度图像，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述深度图像在竖直方向的视场角为α；所述深度图像在水平方向的视场角为β；
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
7.一种车位检测装置，用于所述权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，包括：处理单元、图像采集单元和存储单元；
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括交互单元；所述存储单元和所述处理单元中的至少一者与所述交互单元电性连接；所述交互单元用于获取所述存储单元存储的所述车位状态。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于当所述为有效值的像素点数大于阈值后，更新所述停车位状态为有车状态，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器和深度相机；所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备实现权利要求1至6中任一项所述的方法。
12.一种可读存储介质，所述可读存储介质内存储有程序；其特征在于，所述程序被执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种检测空闲停车位的方法，应用于智能停车系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述为有效值的像素点数大于阈值后，更新所述停车位状态为有车状态，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述比较的结果生成所述第k帧深度图像对应的原始二值图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从图像采集单元获取连续n帧关于停车位的深度图像，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述深度图像在竖直方向的视场角为α；所述深度图像在水平方向的视场角为β；
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
7.一种车位检测装置，用于所述权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，包括：处理单元、图像采集单元和存储单元；
8.根据权利要求7所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹睿，朱宝，沈晓良，张卫，邓磊，王冬贤，奚晶晶，
申请(专利权)人：上海集成电路制造创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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