【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及间隔棒安装，尤其涉及一种多分裂间隔棒安装机器人。
技术介绍
1、随着目前电力工业的发展，在加快电站建设的同时，电网建设同步加快。间隔棒是安装在分裂导线上，其主要作用是将多根导线分开，固定各分裂导线间的间距，以防止导线互相鞭击、抑制微风振动的金具。
2、目前电力行业对于室外架空钢芯导线上的间隔棒安装有较高的要求，现有的间隔棒多采用人工安装，将间隔棒上的卡扣部件卡在导线上后，在间隔棒上植入间隔棒销钉，从而将卡扣部件锁止，以实现间隔棒与导线的固定；但是人工安装的安装精度低、速度慢且存在安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种多分裂间隔棒安装机器人，用以解决现有技术中人工安装间隔棒安装精度低、速度慢，且存在安全隐患的问题。
2、本专利技术提供一种多分裂间隔棒安装机器人，包括：
3、行走主体，所述行走主体的周向上设有多个行走部，各所述行走部用于分别锁紧导线并沿对应的导线延伸方向行走；
4、旋转储存装置，设于所述行走主体上，所述旋转储存装置用于储存若干个多分裂间隔棒，所述旋转储存装置包括移动部以及旋转部，所述移动部用于将预安装的所述多分裂间隔棒移动至预设安装位，所述旋转部用于驱动预安装的所述多分裂间隔棒旋转，以与导线相适配；
5、装配夹紧装置，设于所述行走主体上，用于使预安装的所述多分裂间隔棒的各个夹具夹紧对应的导线。
6、根据本专利技术提供的一种多分裂间隔棒安装机器人，所述行走部包括两个行走轮组，两
7、根据本专利技术提供的一种多分裂间隔棒安装机器人，所述行走部包括与各所述行走轮组对应设置的辅助夹紧件组，所述辅助夹紧件组包括第一伸缩驱动件、第一夹紧驱动件以及夹紧块，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述夹紧块伸出或缩入所述行走主体，所述第一夹紧驱动件用于在所述夹紧块伸出所述行走主体后驱动所述夹紧块靠近对应的所述行走轮，以与所述行走轮协同夹持对应的导线。
8、根据本专利技术提供的一种多分裂间隔棒安装机器人，所述行走部还包括设于两个所述行走轮组之间的中间夹紧件组，所述中间夹紧件组包括分设于所述行走主体两侧的各一个中间夹紧件，各所述中间夹紧件包括第一夹紧轮、第二夹紧轮、第二伸缩驱动件以及第二夹紧驱动件，所述第二伸缩驱动件用于驱动所述第一夹紧轮与所述第二夹紧轮伸出或者缩入所述行走主体，所述第二夹紧驱动件用于驱动所述第一夹紧轮与所述第二夹紧轮相互靠近或者远离以夹紧或者松开对应的导线。
9、根据本专利技术提供的一种多分裂间隔棒安装机器人，所述第二夹紧驱动件包括双头丝杠以及驱动器，所述驱动器用于驱动所述双头丝杠旋转，所述第一夹紧轮与所述第二夹紧轮通过滑块分别螺纹连接于所述双头丝杆的两端。
10、根据本专利技术提供的一种多分裂间隔棒安装机器人，所述旋转储存装置包括设于所述行走主体两端的各一个储存滑轨，所述多分裂间隔棒套接于所述行走主体外侧并滑动连接于所述储存滑轨；
11、各所述储存滑轨包括间隔设置的第一限位件以及第二限位件，各所述多分裂间隔棒设于所述第一限位件与所述第二限位件之间，所述第一限位件具有沿导线延伸方向的活动行程，所述第二限位件具有转动的活动行程，旋转轴沿导线延伸方向延伸。
12、根据本专利技术提供的一种多分裂间隔棒安装机器人，所述旋转储存装置包括设于所述行走主体内的旋转平台，所述移动部与所述旋转部分别驱动连接所述旋转平台；
13、所述旋转平台的周侧分别设有多个支撑杆，各所述支撑杆可伸缩设置，各所述支撑杆用于伸出并卡接预安装的所述多分裂间隔棒。
14、根据本专利技术提供的一种多分裂间隔棒安装机器人，所述多分裂间隔棒包括环形支撑以及分设于所述环形支撑的周侧的多个所述夹具，所述环形支撑与所述储存滑轨滑动连接，各所述夹具包括导线支撑臂以及铰接于导线支撑臂的活动支撑臂，所述装配夹紧装置用于驱动所述活动支撑臂与导线支撑臂卡合固定导线。
15、根据本专利技术提供的一种多分裂间隔棒安装机器人，所述环形支撑上还设有固定销，所述支撑杆用于卡接固定所述固定销。
16、根据本专利技术提供的一种多分裂间隔棒安装机器人，所述装配夹紧装置包括转动设于所述旋转平台上的平面多轴机械臂与设于所述平面多轴机械臂端部的压紧装置，所述平面多轴机械臂用于将所述多分裂间隔棒的所述活动支撑臂移动至导线附近，并将所述压紧装置与所述夹具进行套合，所述压紧装置用于驱动所述活动支撑臂与导线支撑臂卡合以固定导线。
17、本专利技术提供的间隔棒安装机器人，当行走主体移动至导线上需要安装间隔棒的位置时，旋转储存装置将多分裂间隔棒取出并转动至导线上的安装位，以使得多分裂间隔棒上的夹具搭接在导线上，装配夹紧装置驱动夹具夹紧导线，从而将间隔棒安装在导线上，实现间隔棒的自动化安装，本专利技术通过间隔棒的自动化安装以代替人工作业，减轻作业人员劳动强度的同时降低了人工作业的安全风险。
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1.一种多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述行走部包括两个行走轮组，两个所述行走轮组分设于所述行走主体在高度方向上的两端，各所述行走轮组均包括两个行走轮，用于与导线卡接；所述行走部包括至少一个驱动电机，用于驱动任意一所述行走轮组转动。
3.根据权利要求2所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述行走部包括与各所述行走轮组对应设置的辅助夹紧件组，所述辅助夹紧件组包括第一伸缩驱动件、第一夹紧驱动件以及夹紧块，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述夹紧块伸出或缩入所述行走主体，所述第一夹紧驱动件用于在所述夹紧块伸出所述行走主体后驱动所述夹紧块靠近对应的所述行走轮，以与所述行走轮协同夹持对应的导线。
4.根据权利要求3所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述行走部还包括设于两个所述行走轮组之间的中间夹紧件组，所述中间夹紧件组包括分设于所述行走主体两侧的各一个中间夹紧件，各所述中间夹紧件包括第一夹紧轮、第二夹紧轮、第二伸缩驱动件以及第二夹紧驱动件，所述第二伸缩驱动件用于驱动所述第一
5.根据权利要求4所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述第二夹紧驱动件包括双头丝杠以及驱动器，所述驱动器用于驱动所述双头丝杠旋转，所述第一夹紧轮与所述第二夹紧轮通过滑块分别螺纹连接于所述双头丝杆的两端。
6.根据权利要求1所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述旋转储存装置包括设于所述行走主体两端的各一个储存滑轨，所述多分裂间隔棒套接于所述行走主体外侧并滑动连接于所述储存滑轨；
7.根据权利要求6所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述旋转储存装置包括设于所述行走主体内的旋转平台，所述移动部与所述旋转部分别驱动连接所述旋转平台；
8.根据权利要求7所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述多分裂间隔棒包括环形支撑以及分设于所述环形支撑的周侧的多个所述夹具，所述环形支撑与所述储存滑轨滑动连接，各所述夹具包括导线支撑臂以及铰接于导线支撑臂的活动支撑臂，所述装配夹紧装置用于驱动所述活动支撑臂与导线支撑臂卡合固定导线。
9.根据权利要求8所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述环形支撑上还设有固定销，所述支撑杆用于卡接固定所述固定销。
10.根据权利要求8所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述装配夹紧装置包括转动设于所述旋转平台上的平面多轴机械臂与设于所述平面多轴机械臂端部的压紧装置，所述平面多轴机械臂用于将所述多分裂间隔棒的所述活动支撑臂移动至导线附近，并将所述压紧装置与所述夹具进行套合，所述压紧装置用于驱动所述活动支撑臂与导线支撑臂卡合以固定导线。
...【技术特征摘要】
1.一种多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述行走部包括两个行走轮组，两个所述行走轮组分设于所述行走主体在高度方向上的两端，各所述行走轮组均包括两个行走轮，用于与导线卡接；所述行走部包括至少一个驱动电机，用于驱动任意一所述行走轮组转动。
3.根据权利要求2所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述行走部包括与各所述行走轮组对应设置的辅助夹紧件组，所述辅助夹紧件组包括第一伸缩驱动件、第一夹紧驱动件以及夹紧块，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述夹紧块伸出或缩入所述行走主体，所述第一夹紧驱动件用于在所述夹紧块伸出所述行走主体后驱动所述夹紧块靠近对应的所述行走轮，以与所述行走轮协同夹持对应的导线。
4.根据权利要求3所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述行走部还包括设于两个所述行走轮组之间的中间夹紧件组，所述中间夹紧件组包括分设于所述行走主体两侧的各一个中间夹紧件，各所述中间夹紧件包括第一夹紧轮、第二夹紧轮、第二伸缩驱动件以及第二夹紧驱动件，所述第二伸缩驱动件用于驱动所述第一夹紧轮与所述第二夹紧轮伸出或者缩入所述行走主体，所述第二夹紧驱动件用于驱动所述第一夹紧轮与所述第二夹紧轮相互靠近或者远离以夹紧或者松开对应的导线。
5.根据权利要求4所述的多分裂间隔棒安装机器人，其特征在于，所述第二夹紧驱动件包括双头丝杠以及驱动器，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张贝，尹双秀，彭苗，毕俊，吴攀，李嘉，黄鸿辉，赵敏，董先军，熊兰，何伟，王骞，肖潇，
申请(专利权)人：武汉楚前电力技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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