【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及路径规划，尤其涉及一种多机器人路径规划方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，多机器人系统相较于单个机器人而言具有良好的自主移动性、灵活性和鲁棒性等，被广泛应用于各个领域，诸如物流转运、搬运清理以及其他服务行业等。当多个机器人协同作业时，多机器人路径规划，即求解多个机器人协同工作场景下机器人之间互不冲突且能快速到达作业目标点的运动路径成为当前最为关心的问题。
2、目前，多机器人路径规划一般是基于冲突的搜索算法，根据应用环境的静态地图为多个机器人中的每个机器人搜索一条与其他机器人不发生冲突的运动路径。但是，多机器人在应用环境中运动时，该应用环境内随时会出现行人以及其他可移动物体等动态障碍物。而基于冲突的搜索算法无法根据应用环境的变化对多机器人的运动路径进行动态调整，造成多机器人的运动路径不可用，使得多机器人无法完成预定工作。
技术实现思路
1、本申请提供一种多机器人路径规划方法、装置、设备和介质，可以根据应用环境的变化对多机器人的运动路径进行...
【技术保护点】
1.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述动态障碍物信息，更新动态障碍物列表，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态障碍物位置列表和所述非动态障碍物位置列表，对所述动态障碍物列表进行更新，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标时间段内每个所述机器人的多个动态障碍物位置列表，确定与每个所述机器人对应的动态障碍物聚合位置，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据同一聚合位置的第一得分和第二得...
【技术特征摘要】
1.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述动态障碍物信息，更新动态障碍物列表，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态障碍物位置列表和所述非动态障碍物位置列表，对所述动态障碍物列表进行更新，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标时间段内每个所述机器人的多个动态障碍物位置列表，确定与每个所述机器人对应的动态障碍物聚合位置，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据同一聚合位置的第一得分和第二得分，确定动态障碍物的所在位置，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的动态障碍物列...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晏晟，张驰，魏超，刘富锐，张彦刚，
申请(专利权)人：北京有竹居网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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