【技术实现步骤摘要】
本技术涉及市政环境工程，尤其涉及一种暗涵排污管监测取样无人船。
技术介绍
1、近年来机器人技术全面发展，使得这一技术广泛应用于多个领域，但是对于一些危险、特殊或者复杂的环境，传统的工业机器人仍不能较好地适应所有工作环境，因此，国内外都在研发适用于极限作业环境下的特种机器人。暗涵内有刺激性气味，有毒气体不明；检测难度较大，安全隐患突出，作业人员的安全性得不到保障。针对不同工况下的城市暗涵，4种形式的机器人载体上搭载不同的传感器基本可覆盖不同的暗涵环境，其中无人机适合水位低、净空高度大的暗涵；无人船适合水位高的非满水暗涵；轮式或履带式机器人适合水位低的暗涵；潜航器适合满水暗涵。机器人载体上搭载的传感器主要有cctv摄像头、三维激光扫描仪、声呐等，其中cctv摄像头需要配合光源使用，用于观察暗涵内部情况，获取的信息有限；三维激光扫描仪能获取暗涵内部三维点云，进而通过专业软件进行三维模型重构，在三维模型上可读取暗涵内排污管的管径、位置、高程等信息；声呐主要用来获取淹没在水下的排污口信息。
2、目前用于暗涵排查的机器人形式多种多样，搭载的传感器也逐渐丰富，可获取的暗涵内的信息越来越多，自动化程度越来越高，能够减少人员进入暗涵的频率，但还无法直接判断暗涵内排口是否排放的是污水，一般需要通过采样后在实验室内进行水质检测方能判断，而在暗涵内排口处取水样是极为困难的，通常需要人员佩戴防毒面具等进入暗涵内部进行采样，因此不能根本上解决暗涵排查的人员安全性问题。
技术实现思路
1、为了解决现
2、本技术为解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种暗涵排污管监测取样无人船，包括船体，船体采用由左右对称的第一半船体和第二半船体组成的双船体，双船体安装于甲板骨架的底部，甲板骨架上由前至后依次安装有红外夜视摄像头、控制箱和一对风力螺旋桨，甲板骨架的底部安装有声呐传感器、通讯动力电缆以及水质监测采样管，控制箱中封装有与电池电性连接的控制芯片，红外夜视摄像头、风力螺旋桨、声呐传感器、通讯动力电缆以及水质监测采样管分别与控制芯片电性连接。
3、甲板骨架采用平放的格栅式骨架。
4、风力螺旋桨由与控制芯片电性连接的大功率无刷电机提供动力。
5、双船体的第一半船体和第二半船体分别采用航空铝材料制作的空心艇，空心艇的前端底部具有向上的雪橇形弧度部。
6、风力螺旋桨左右对称地分别通过旋转座安装于甲板骨架上，旋转座采用与控制芯片电性连接的旋转电机。
7、风力螺旋桨的外部安装有金属保护网。
8、通讯动力电缆采用漂浮电缆，漂浮电缆由内层至外层依次包括缆芯、防水层、发泡层和防水层。
9、控制箱顶部设有与控制芯片电性连接的避障传感器。
10、本技术基于其技术方案所具有的有益效果在于：
11、本技术提供的一种暗涵排污管监测取样无人船，为暗涵排污管情景专门设计，能够在存在污泥且光线昏暗的水体环境中航行，在航行过程中进行环境监测和水体取样工作，能够实现在无人的条件下进入有水、有淤泥的市政暗涵内进行排污管排查，保障工作人员的安全。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种暗涵排污管监测取样无人船，包括船体，其特征在于：船体采用由左右对称的第一半船体(6)和第二半船体组成的双船体，双船体安装于甲板骨架(7)的底部，甲板骨架上由前至后依次安装有红外夜视摄像头(1)、控制箱(2)和一对风力螺旋桨(3)，甲板骨架的底部安装有声呐传感器(5)、通讯动力电缆(4)以及水质监测采样管(8)，控制箱中封装有与电池电性连接的控制芯片，红外夜视摄像头、风力螺旋桨、声呐传感器、通讯动力电缆以及水质监测采样管分别与控制芯片电性连接。
2.根据权利要求1所述的暗涵排污管监测取样无人船，其特征在于：甲板骨架采用平放的格栅式骨架。
3.根据权利要求1所述的暗涵排污管监测取样无人船，其特征在于：风力螺旋桨由与控制芯片电性连接的大功率无刷电机提供动力。
4.根据权利要求1所述的暗涵排污管监测取样无人船，其特征在于：双船体的第一半船体和第二半船体分别采用航空铝材料制作的空心艇，空心艇的前端底部具有向上的雪橇形弧度部。
5.根据权利要求1所述的暗涵排污管监测取样无人船，其特征在于：风力螺旋桨左右对称地分别通过旋转座安装于甲板骨架
6.根据权利要求1所述的暗涵排污管监测取样无人船，其特征在于：风力螺旋桨的外部安装有金属保护网(10)。
7.根据权利要求1所述的暗涵排污管监测取样无人船，其特征在于：通讯动力电缆采用漂浮电缆，漂浮电缆由内层至外层依次包括缆芯、防水层、发泡层和防水层。
8.根据权利要求1所述的暗涵排污管监测取样无人船，其特征在于：控制箱顶部设有与控制芯片电性连接的避障传感器(9)。
...【技术特征摘要】
1.一种暗涵排污管监测取样无人船，包括船体，其特征在于：船体采用由左右对称的第一半船体(6)和第二半船体组成的双船体，双船体安装于甲板骨架(7)的底部，甲板骨架上由前至后依次安装有红外夜视摄像头(1)、控制箱(2)和一对风力螺旋桨(3)，甲板骨架的底部安装有声呐传感器(5)、通讯动力电缆(4)以及水质监测采样管(8)，控制箱中封装有与电池电性连接的控制芯片，红外夜视摄像头、风力螺旋桨、声呐传感器、通讯动力电缆以及水质监测采样管分别与控制芯片电性连接。
2.根据权利要求1所述的暗涵排污管监测取样无人船，其特征在于：甲板骨架采用平放的格栅式骨架。
3.根据权利要求1所述的暗涵排污管监测取样无人船，其特征在于：风力螺旋桨由与控制芯片电性连接的大功率无刷电机提供动力。
4.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖楚杭，李鸿鸣，吴平生，姚远，徐瓒，姚明，叶旺，李关林，何公义，
申请(专利权)人：中电建生态环境集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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