【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器设备，尤其涉及一种行走控制方法、智能设备及计算机可读介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。
2、在应用中，智能的自动行走设备经常遇到上下坡、连续上下坡等坡道场景，由于地心引力的作用，智能的自动行走设备在下坡道行走，常会出现速度过快，冲出坡道边界线，并且智能的自动行走设备开始行走，会使智能的自动行走设备的定位出现偏差和漂移，另外，智能的自动行走设备在上坡道行走，遇到陡坡，常会出现机器动力不足、下滑等问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术难题，本专利技术提供了一种坡道场景行走的控制方法。
2、该方法能够防止智能设备在上下坡状态出现定位漂移和滑出边界，有利于降低滑坡概率，对机器人定位改善具有显著的作用。
3、为实现上述目的，本专利技术提供的技术方案如下：
4、本专利技术提供了一种行走控制方法，用于具有自动行走功能的智能设备，包括：
5、检测智能设备在坡道上的姿态信息；
6、根据所述姿态信息，生成速度控制指令；
7、根据所述速度控制指令进行所述智能设备的速度控制。>
8、在一些实施例中，所述姿态信息包括所述智能设备的翻滚角；所述控制方法包括：确定所述翻滚角与预设角度的关系，当所述翻滚角大于所述预设角度时，生成速度控制指令，以降低所述智能设备的速度。
9、本专利技术提供了一种行走控制方法，
10、检测智能设备的工作区域内的坡道信息，
11、根据所述坡道信息设置在坡道上的目标行走速度，以使得所述智能设备在所述坡道上基于所述目标行走速度运行。
12、在一些实施例中，所述坡道信息包括坡度信息和、或所述智能设备行进方向。
13、本专利技术提供了一种行走控制方法，用于具有自动行走功能的智能设备，其特征在于，包括：
14、检测智能设备所处的坡度信息；
15、当所述坡度信息指示所述智能设备处于下坡状态时，生成速度控制指令；
16、根据所述速度控制指令进行所述智能设备的速度控制。
17、在一些实施例中，所述坡度信息包括智能设备与地面水平线之间的夹角，其中，所述夹角越大，所述速度控制指令指示的目的速度越小。
18、本专利技术提供了一种行走控制方法，用于具有自动行走功能的智能设备，其特征在于，包括：
19、检测智能设备在坡道上的状态信息；
20、当所述状态信息指示所述智能设备处于斜行状态时，生成速度控制指令；
21、根据所述速度控制指令进行所述智能设备的速度控制。
22、在一些实施例中，所述斜行状态包括斜行角度，所述斜行角度越大，所述速度控制指令指示的目标行走速度越小。
23、本专利技术还提供了一种智能设备，所述智能设备具有自行走功能，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法。
24、本专利技术还提供了一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，所述程序代码使所述处理器执行所述的方法。
25、上述方案中，通过检测获取坡道的坡度信息和智能设备自身在坡道上的姿态信息，根据坡度、设备姿态和、或上下坡状态，控制调整智能设备的行走速度，从而确保智能设备的行走速度在下坡状态下，避免因行走速度过高而冲出坡道，造成智能设备位置漂移，定位不准的现象发生，还能够确保智能设备的行走速度在上坡状态下，避免因速度过高导致的能源消耗，或者避免因上坡速度过低所造成的滑坡后退等现象，控制调整智能设备以合适的行走速度上下坡，防止出现定位漂移和滑出边界，从而利于增加智能设备的定位可靠性。
26、在一些方案中，通过坡度的大小以及机器人自身在坡道上的运行姿态使智能设备做适当的降速处理，有利于降低滑坡概率，对智能设备的定位改善具有显著的作用。
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1.一种行走控制方法，用于具有自动行走功能的智能设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述姿态信息包括所述智能设备的翻滚角；所述控制方法包括：确定所述翻滚角与预设角度的关系，当所述翻滚角大于所述预设角度时，生成速度控制指令，以降低所述智能设备的速度。
3.一种行走控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的行走控制方法，其特征在于，所述坡道信息包括坡度信息和、或所述智能设备行进方向。
5.一种行走控制方法，用于具有自动行走功能的智能设备，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述行走控制方法，其特征在于，所述坡度信息包括智能设备与地面水平线之间的夹角，其中，所述夹角越大，所述速度控制指令指示的目的速度越小。
7.一种行走控制方法，用于具有自动行走功能的智能设备，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7的行走控制方法，其特征在于，所述斜行状态包括斜行角度，所述斜行角度越大，所述速度控制指令指示的目标行走速度越小。
9.一种智能设备，其特征在于，所述
10.一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种行走控制方法，用于具有自动行走功能的智能设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述姿态信息包括所述智能设备的翻滚角；所述控制方法包括：确定所述翻滚角与预设角度的关系，当所述翻滚角大于所述预设角度时，生成速度控制指令，以降低所述智能设备的速度。
3.一种行走控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的行走控制方法，其特征在于，所述坡道信息包括坡度信息和、或所述智能设备行进方向。
5.一种行走控制方法，用于具有自动行走功能的智能设备，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述行走控制方法，其特征在于，所述坡度信息包括智能设备与地面水平线之间的夹角，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝东辉，
申请(专利权)人：江苏东成机电工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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