【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种多相机目标检测融合方法及其装置及移动工具。
技术介绍
1、近年来为加速自动驾驶车辆路测及量产，摄像头作为一种成熟的、成本相对较低的传感器，得到了广泛的应用，通过检测道路上的车辆、行人等障碍物目标，为自动驾驶系统提供视觉感知功能。为了提高基于摄像头的视觉感知的精度，往往应用到多个摄像头，比如，对于正前方的视觉检测，通常使用三个摄像头，分别为“长焦摄像头”，“中焦摄像头”和“短焦摄像头”分别针对远距离、中距离和近处目标的检测。这样就导致正前方的目标可能同时在三个相机中被检测到。如果不对这种情况做后续的融合处理，则一个目标会输出三个检测结果，会给自动驾驶系统的下游处理带来麻烦。
2、如图9的融合过程所示，现有技术的关键在于目标特征的提取和特征相似度计算，并且特征提取和特征相似度计算都是在线执行的。由于目标特征有很多种，包括颜色直方图特征、灰度特征、深度特征等，为了提高特征提取的准确度，目前的方法通常需要一种特征甚至多种特征组合。故高维度的特征提取和特征相似度的计算带来大量的计算量，而且随着目标的增多，计算量成比例增长，对自动驾驶系统实时性的要求挑战性非常大。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种多相机目标检测融合方法，可以解决一个目标被多次检出的问题，计算过程简单高效、实时性高，满足了自动驾驶系统的需求。
2、为实现上述目的，本专利技术第一方面，提供一种多相机目标检测融合方法，所述方法包括：p>
3、确定第一焦距相机和第二焦距相机采集的图像中相同对象之间的第一映射矩阵；其中，所述第一焦距相机的焦距大于所述第二焦距相机的焦距；
4、分别获取同一时刻所述第一焦距相机检测到的目标框位置和所述第二焦距相机检测到的目标框位置；
5、通过所述第一映射矩阵计算得到所述第一焦距相机检测到的目标位置在第二焦距相机图像坐标系中对应的位置；
6、根据所述第二焦距相机检测到的目标位置和第一焦距相机检测到的目标位置在所述第二焦距相机图像坐标系中对应的位置，对所述第一焦距相机和第二焦距相机检测到的同一目标的目标框进行融合处理。
7、本专利技术第二方面，提供一种多相机目标检测融合装置，包括：
8、映射矩阵确定模块，用于确定第一焦距相机和第二焦距相机采集的图像中相同对象之间的第一映射矩阵；其中，所述第一焦距相机的焦距大于所述第二焦距相机的焦距；
9、获取模块，用于分别获取同一时刻所述第一焦距相机检测到的目标框位置和所述第二焦距相机检测到的目标框位置；
10、映射模块，用于通过所述第一映射矩阵计算得到所述第一焦距相机检测到的目标位置在第二焦距相机图像坐标系中对应的位置；
11、融合模块，用于根据所述第二焦距相机检测到的目标位置和第一焦距相机检测到的目标位置在所述第二焦距相机图像坐标系中对应的位置，对所述第一焦距相机和第二焦距相机检测到的同一目标的目标框进行融合处理。
12、本专利技术第三方面，提供一种存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如上述第一方面所述的多相机目标检测融合方法。
13、本专利技术第四方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述第一方面所述的多相机目标检测融合方法。
14、本专利技术第五方面，提供一种计算机系统，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；
15、所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如上述第一方面任一项所述的多相机目标检测融合方法。
16、本专利技术第六方面，提供一种移动工具，包括上述第五方面所述的计算机系统。
17、本专利技术实施例提供的一种多相机目标检测融合方法，该方法对不同焦距相机进行先验标定，然后利用先验标定的第一映射矩阵，将不同焦距相机检测到的同一个目标的位置映射至同一个图像坐标系下，方便同一个目标的多个目标框的融合，解决了一个目标被多次检出的问题，该方法计算过程简单高效、实时性高，满足了自动驾驶系统的需求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多相机目标检测融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一焦距相机和第二焦距相机采集的图像中相同对象之间的第一映射矩阵，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取同一时刻所述第一焦距相机检测到的目标框位置和所述第二焦距相机检测到的目标框位置，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二焦距相机检测到的目标位置和第一焦距相机检测到的目标位置在所述第二焦距相机图像坐标系中对应的位置，对所述第一焦距相机和第二焦距相机检测到的同一目标的目标框进行融合处理，具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二映射矩阵正确之后，所述方法还包括：
7.一种多相机目标检测融合装置，其特征在于，包括：
8.一种存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如权利要求1～6任一项所述的多相机目标检测融合方法
9.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～6任一项所述的多相机目标检测融合方法。
10.一种计算机系统，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；
11.一种移动工具，其特征在于，包括上述权利要求10所述的计算机系统。
...【技术特征摘要】
1.一种多相机目标检测融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一焦距相机和第二焦距相机采集的图像中相同对象之间的第一映射矩阵，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取同一时刻所述第一焦距相机检测到的目标框位置和所述第二焦距相机检测到的目标框位置，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二焦距相机检测到的目标位置和第一焦距相机检测到的目标位置在所述第二焦距相机图像坐标系中对应的位置，对所述第一焦距相机和第二焦距相机检测到的同一目标的目标框进行融合处理，具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩梦江，张蓉，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。