【技术实现步骤摘要】
本专利技术是关于运动装置控制领域，特别是关于一种用于运动装置的控制方法、系统、存储介质及运动装置。
技术介绍
1、目前自走机器人已经广泛应用于各个领域。自走机器人的一个重要分支是由控制器控制行进的自走机器人，在这种系统中，一个控制器可能控制多个自走机器人，而控制器的控制指令可能是由用户远程发送到控制器的。例如在一个示例中，一个大型物流仓库内，一个控制器可能控制5-10台自走机器人，控制器可以接收用户(而用户可能在办公室中进行远程操作)发送的控制指令，随后控制器根据用户给出的控制指令来控制自走机器人。目前在应用这一套系统时，存在一些技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种用于运动装置的控制方法，包括：由第一控制器接收由运动装置发送的第一运动装置位置以及运动装置的第一运动速度；由第一控制器确定第一运动装置位置与第一边界之间的距离；如果第一控制器确定第一运动装置位置与第一边界之间的距离小于第一门限并且大于第二门限，则由第一控制器向第二控制器发送第一配置请求消息，其中，第二控制器是由第一控制器基于第一运动速度来确定的；在第二控制器接收到第一配置请求消息之后，由第二控制器向第一控制器发送第二控制器的配置信息；在第一控制器接收到第二控制器的配置信息之后，由第一控制器将第二控制器的配置信息发送给运动装置；在运动装置接收到第二控制器的配置信息之后，由运动装置基于第二控制器的配置信息来更新运动装置的配置以获得第一更新配置。
2、在一优选的实施方式中，在第一控制器向第二控制器发送
3、其中，控制方法还包括：在第三控制器接收到第二配置请求消息之后，由第三控制器向第一控制器发送第三控制器的配置信息；在第一控制器接收到第三控制器的配置信息之后，由第一控制器将第三控制器的配置信息发送给运动装置；在运动装置接收到第三控制器的配置信息之后，由运动装置基于第三控制器的配置信息来更新运动装置的配置以获得第二更新配置。
4、在一优选的实施方式中，控制方法还包括：在第一控制器接收到第一运动速度之后，由第一控制器基于第一运动速度来确定向运动装置发送运动装置位置请求消息的时间；由第一控制器基于所确定的时间向运动装置发送运动装置位置请求消息；在运动装置接收到运动装置位置请求消息之后，由运动装置向第一控制器发送第二运动装置位置以及运动装置的第二运动速度。
5、在一优选的实施方式中，控制方法还包括：由第一控制器确定第二运动装置位置与第一边界之间的距离；如果第一控制器确定第二运动装置位置与第一边界之间的距离小于第二门限，则由第一控制器向第二控制器发送第一容量调整信息，并由第一控制器向第三控制器发送第二容量调整信息；在第二控制器接收到第一容量调整信息之后，由第二控制器确定第二控制器的容量是否低于第一容量门限；如果第二控制器确定第二控制器的容量低于第一容量门限，则由第二控制器确定是否能够停止控制一个或多个运动装置；如果第二控制器确定能够停止控制一个或多个运动装置，则由第二控制器停止控制一个或多个运动装置。
6、在一优选的实施方式中，控制方法还包括：在第三控制器接收到第二容量调整信息之后，由第三控制器确定第三控制器的容量是否低于第二容量门限；如果第三控制器确定第三控制器的容量低于第二容量门限，则由第三控制器确定是否能够停止控制一个或多个运动装置；如果第三控制器确定能够停止控制一个或多个运动装置，则由第三控制器停止控制一个或多个运动装置。
7、在一优选的实施方式中，第二控制器的配置信息包括第一配置版本标识符，其中，第三控制器的配置信息包括第二配置版本标识符；
8、其中，控制方法还包括：由第一控制器基于第二运动速度来确定第二控制器发送第一配置版本标识符的第一频率，并由第一控制器基于第二运动速度来确定第三控制器发送第二配置版本标识符的第二频率；由第一控制器向第二控制器发送第一配置版本标识符发送命令，其中，第一配置版本标识符发送命令包括对于第一频率的指示；由第一控制器向第三控制器发送第二配置版本标识符发送命令，其中，第二配置版本标识符发送命令包括对于第二频率的指示。
9、在一优选的实施方式中，控制方法还包括：在第二控制器接收到第一配置版本标识符发送命令之后，由第二控制器开始以第一频率发送第一配置版本标识符；在第三控制器接收到第二配置版本标识符发送命令之后，由第三控制器开始以第二频率发送第二配置版本标识符；如果运动装置接收到第一配置版本标识符，则由运动装置使用第一更新配置来接收第二控制器发送的控制信息；如果运动装置接收到第二配置版本标识符，则由运动装置使用第二更新配置来接收第三控制器发送的控制信息。
10、在一优选的实施方式中，控制方法还包括：如果第二控制器确定不能够停止控制一个或多个运动装置，则由第二控制器向第一控制器发送用于指示第二控制器不可用的第一指示符；如果第一控制器接收到第一指示符，则由第一控制器向运动装置发送停车指令；在运动装置接收到停车指令之后，运动装置将运动装置的运动速度降为零。
11、在一优选的实施方式中，控制方法还包括：如果第三控制器确定不能够停止控制一个或多个运动装置，则由第三控制器向第一控制器发送用于指示第三控制器不可用的第二指示符；如果第一控制器接收到第二指示符，则由第一控制器向运动装置发送停车指令；在运动装置接收到停车指令之后，运动装置将运动装置的运动速度降为零。
12、本专利技术提供了一种用于运动装置的控制系统，控制系统包括用于执行如前述的控制方法的单元。
13、与现有技术相比，本专利技术具有如下优点：目前通过控制器来控制自走机器人行进的系统仍然存在一些技术问题，例如当前的系统容易产生一段自走机器人不受控制的时间段。本专利技术提出的技术方案旨在解决该技术问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于运动装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在第一控制器向第二控制器发送第一配置请求消息的同时，第一控制器还向第三控制器发送第二配置请求消息，其中，所述第三控制器是由第一控制器基于所述第一运动速度来确定的；
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.如权利要求3所述的控制方法其特征在于，所述控制方法还包括：
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第二控制器的配置信息包括第一配置版本标识符，其中，所述第三控制器的配置信息包括第二配置版本标识符；
7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
8.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
9.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
10.一种用于运动装置的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括用于执行如权利
...【技术特征摘要】
1.一种用于运动装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在第一控制器向第二控制器发送第一配置请求消息的同时，第一控制器还向第三控制器发送第二配置请求消息，其中，所述第三控制器是由第一控制器基于所述第一运动速度来确定的；
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.如权利要求3所述的控制方法其特征在于，所述控制方法还包括：
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：姜川，王胜海，崔文韬，孙绍轩，郑洪宇，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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