【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及手术器械和末端执行器或手术器械。该末端执行器配置为采用打开位置、闭合位置和至少一个中间位置。该末端执行器包括第一腿部和第二腿部，所述第一腿部和第二腿部配置为沿相反方向枢转至平面和从平面枢转，第一腿部配置为围绕第一枢转轴线枢转，第二腿部配置为围绕第一枢转轴线或与第一枢转轴线平行的第二枢转轴线枢转。
技术介绍
1、微创手术需要通过患者体内的小切口或自然孔口接合组织的手术器械，与传统的开放手术相比，微创手术通常会缩短恢复时间和减少并发症数量。该器械对于使用者和患者而言都是安全且可靠的，这是对此类器械的基本要求。对于微创电外科手术器械，尤其重要的是，使用者和患者都不会处于因例如任何电流流过器械而受伤的风险。然而，该器械必须尽可能小，至少沿器械中心轴线的径向方向如此，以便是微创的。
2、此外，优选的是，微创手术器械内置一些通用性，使得使用者具备接合组织的最佳可能条件。优选地，手术器械的使用者能够以符合人体工程学的方式握持手术器械的手柄，例如，允许使用者维持他/她的手腕伸直，减小使用者必须施加到器械手柄上的力，以保持器械及其末端执行器闭合或打开或者维持对组织的牢固抓握。
3、此外，如果微创手术器械能够用于实现若干相关或独立的功能，则是有利的。例如，多个不同的末端执行器可以连接至同一个轴，从而允许基本上一种器械用于不同的功能，诸如握持、切割或烧灼组织。
4、因此，需要提供一种改进的微创手术器械，其使用安全可靠，同时允许使用者以符合人体工程学的方式操作该器械。
技术实现思
1、本专利技术的一个目的是提供一种改进的手术器械。前述及其他目的通过独立权利要求的特征来实现。根据从属权利要求、说明书和附图，其他实施形式显而易见。
2、根据第一方面，提供了一种用于手术器械的末端执行器，该末端执行器配置为采用打开位置、闭合位置和至少一个中间位置，该末端执行器包括第一腿部和第二腿部，所述第一腿部和第二腿部配置为以不同方向枢转至平面和从平面枢转，第一腿部配置为围绕第一枢转轴线枢转，第二腿部配置为围绕第一枢转轴线或与第一枢转轴线平行的第二枢转轴线枢转，第一腿部具有包括多个第一锯齿的第一组织接合表面，第二腿部具有第二组织接合表面，所述第二组织接合表面配置为当末端执行器处于闭合位置或中间位置之一时与第一腿部的第一组织接合表面一起压迫组织，第一锯齿在平行于第一枢转轴线的方向上非线性地延伸横穿第一组织接合表面。
3、该手术器械允许使用者在两个方向上实现对组织的牢固抓握，即沿末端执行器的纵向轴线和沿末端执行器的横向轴线两者。这有利于更安全的手术操作程序，因为组织滑动的风险即使不能消除，也显著降低。
4、在第一方面的一个可能的实施形式中，第二腿部的第二组织接合表面包括多个第二锯齿，第二锯齿在平行于第一枢转轴线和/或第二枢转轴线的方向上非线性地延伸横穿第二组织接合表面，有利于更加改进和牢固的组织抓握。
5、在第一方面的另一种可能的实施形式中，第一组织接合表面的第一锯齿配置为当末端执行器处于闭合位置时与第二组织接合表面的第二锯齿交替地互相啮合，使得由第一锯齿形成的脊部延伸到在第二锯齿之间形成的谷部中，由第二锯齿形成的脊部延伸到在第一锯齿之间形成的谷部中，从而允许末端执行器在处于闭合位置时具有最低高度。
6、在第一方面的另一种可能的实施形式中，第一腿部和第二腿部配置为一次一个或同时朝向和远离平面枢转，第一腿部和第二腿部的同时枢转以相同或不同的速度进行，从而允许具有最大灵活度的解决方案并允许针对不同目的的一系列配置。
7、在第一方面的另一种可能的实施形式中，第一腿部和第二腿部配置为当处于打开位置或中间位置之一时以与平面相同或不同的角度延伸。
8、在第一方面的另一种可能的实施形式中，当末端执行器处于闭合位置时，第一组织接合表面和第二组织接合表面基本上平行延伸。
9、在第一方面的另一种可能的实施形式中，第一枢转轴线和第二枢转轴线平行于该平面或与该平面共面延伸。
10、在第一方面的另一种可能的实施形式中，第一枢转轴线和第二枢转轴线共面布置在垂直于该平面的至少一个平面中。
11、在第一方面的另一种可能的实施形式中，脊部和/或谷部具有基本上三角形的截面，该截面在每种情况下在垂直于所述锯齿的瞬时行进方向的平面中延伸。
12、在第一方面的另一种可能的实施形式中，脊部的顶部和/或谷部的底部包括锐边或圆型曲面。
13、在第一方面的另一种可能的实施形式中，第一锯齿和第二锯齿具有基本上锯齿形的截面，该截面在每种情况下在垂直于锯齿的瞬时行进方向的平面中延伸。
14、在第一方面的另一种可能的实施形式中，脊部和/或谷部的侧面以与平面成15°至135°之间的角度延伸。
15、在第一方面的另一种可能的实施形式中，当从末端执行器的远侧末端朝向第一枢转轴线和第二枢转轴线的方向看时，脊部和/或谷部的第一侧比脊部和/或谷部的第二侧长或短。
16、在第一方面的另一种可能的实施形式中，脊部和/或谷部的第一侧和/或第二侧是凹的和凸的之一。
17、在第一方面的另一种可能的实施形式中，第一锯齿的和/或第二锯齿的至少两个脊部和/或谷部具有不同的截面形状。
18、在第一方面的另一种可能的实施形式中，第一锯齿和/或第二锯齿以弯曲波形(任选地为阶梯式正弦波形)非线性地延伸，波形的行进方向平行于第一枢转轴线和/或第二枢转轴线。
19、在第一方面的另一种可能的实施形式中，第一锯齿和第二锯齿至少部分地互相啮合，使得防止位于第一腿部和第二腿部之间的任何组织在至少平行于第一枢转轴线和第二枢转轴线的方向上以及平行于末端执行器的纵向轴线的方向上移动。
20、根据第二方面，提供了一种手术器械，该手术器械包括：中空轴；末端执行器，所述末端执行器包括第一腿部和第二腿部，第一腿部沿第一枢转轴线枢转地连接至中空轴的远侧端部，第二腿部沿第二枢转轴线枢转地连接至远侧端部，第一腿部和第二腿部配置为以不同方向枢转至包括中空轴的轴中心轴线的平面和从包括中空轴的轴中心轴线的平面枢转；致动装置，所述致动装置包括长型致动器元件，所述长型致动器元件至少部分地在中空轴内沿轴中心轴线延伸并且配置为沿轴中心轴线移动，该致动器元件的远侧端部包括至少一个线性槽，所述至少一个线性槽配置为接合第一凸轮元件和第二凸轮元件中的至少一者，所述第一凸轮元件布置在第一腿部上，所述第二凸轮元件布置在第二腿部上，第一凸轮元件具有第一中心轴线，第二凸轮元件具有第二中心轴线，第一中心轴线和第二中心轴线平行于第一枢转轴线和第二枢转轴线延伸，长型致动器元件沿轴中心轴线的线性运动通过第一凸轮元件和/或第二凸轮元件与一个或多个线性槽的接合而产生第一腿部和/或第二腿部的枢转运动。
21、该手术器械允许使用者维持对组织的牢固抓握，而不必使用太大的抓握或握持力，从而减少使用者/外科医生的劳损和肌肉疲劳。此外，使用者更容易以符合人本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于手术器械(1)的末端执行器(3)，所述末端执行器(3)配置为采用打开位置(PO1)、闭合位置(PO2)和至少一个中间位置(PO3)，
2.根据权利要求1所述的末端执行器(3)，其中，所述第二腿部(5)的所述第二组织接合表面(5a)包括多个第二锯齿(14)，每个第二锯齿(14)在平行于所述第一枢转轴线(PA1)和/或所述第二枢转轴线(PA2)的方向上延伸横穿所述第二组织接合表面(5a)，当沿所述行进方向观察时，所述第二锯齿(14)具有非线性伸展形貌。
3.根据权利要求2所述的末端执行器(3)，其中，所述第一组织接合表面(4a)的所述第一锯齿(13)配置为当所述末端执行器(3)处于所述闭合位置(PO2)时与所述第二组织接合表面(5a)的所述第二锯齿(14)交替地互相啮合，使得由所述第一锯齿(13)形成的脊部延伸到在所述第二锯齿(14)之间形成的谷部中，并且由所述第二锯齿(14)形成的脊部延伸到在所述第一锯齿(13)之间形成的谷部中。
4.根据前述权利要求中任一项所述的末端执行器(3)，其中，所述第一腿部(4)和所述第二腿部(5)配置为一
5.根据权利要求3或4所述的末端执行器(3)，其中，所述脊部和/或所述谷部具有基本上三角形的截面，所述截面在每种情况下在垂直于所述锯齿的瞬时行进方向(D2)的平面中延伸。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的末端执行器(3)，其中，所述脊部和/或所述谷部的侧面以与所述平面(PL)成15°至135°之间的角度延伸。
7.根据前述权利要求中任一项所述的末端执行器(3)，其中，所述第一锯齿(13)和/或所述第二锯齿(14)以弯曲波形、任选地为阶梯式正弦波形非线性地延伸，所述波形的主行进方向(D1)平行于所述第一枢转轴线(PA1)和/或所述第二枢转轴线(PA2)。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的末端执行器(3)，其中，所述第一锯齿(13)和所述第二锯齿(14)至少部分地互相啮合，使得防止位于所述第一腿部(4)和所述第二腿部(5)之间的任何组织至少在与所述第一枢转轴线(PA1)和所述第二枢转轴线(PA2)平行的方向上以及与所述末端执行器(3)的所述纵向轴线(A7)平行的方向上移动。
9.一种手术器械(1)，包括
10.根据权利要求9所述的手术器械(1)，其中，所述第一腿部(4)和所述第二腿部(5)通过连接元件(10、11)枢转地连接至所述中空轴(2)，第一连接元件(10)布置在所述第一腿部(4)和所述第二腿部(5)中的至少一个上，一个或多个所述第一连接元件(10)配置为接合布置在所述中空轴(2)上的至少一个第二连接元件(11)。
11.根据权利要求9或10所述的手术器械(1)，其中，一个或多个所述线性槽(8)沿横向轴线(A2)延伸，所述横向轴线(A2)在所述平面(PL)和所述第一枢转轴线(PA1)之间以及在所述平面(PL)和所述第二枢转轴线(PA2)之间延伸，
12.根据权利要求9至11中任一项所述的手术器械(1)，其中，所述第一枢转轴线(PA1)与所述第一中心轴线(A3)之间的距离(d1)以及所述第二枢转轴线(PA2)与所述第二中心轴线(A4)之间的距离(d2)在整个所述枢转运动中保持恒定。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的手术器械(1)，其中，所述第一枢转轴线(PA1)在所述平面(PL)的第一侧延伸，以及所述第二枢转轴线(PA2)在所述平面(PL)的第二侧延伸。
14.根据权利要求9至13中任一项所述的手术器械(1)，其中，所述第一凸轮表面(12a)围绕所述第一中心轴线(A3)至少部分对称地延伸，以及所述第二凸轮表面(12b)围绕所述第二中心轴线(A4)至少部分对称地延伸。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的手术器械(1)，其中，所述致动器元件(7)的所述远侧端部包括第一槽(8a)和第二槽(8b)，所述第一槽和第二槽沿所述横向轴线(A2)同轴延伸或彼此平行且与所述横向轴线A2平行延伸，
16.根据权利要求11至15中任一项所述的手术器械(1)，其中，当所述致动器元件(7)处于第一端部位置(P1)且同时所述末端执行器(3)处于打开位置(PO1)时，
17.根据权利要求16所述的手术器械(1)，其中，当所述致动器元件(7)以从所述第一端部位置(P1)朝向所述末端执行器(3)的方向移动至第二端部位置(P2)时，
18.根据权利要求16或17所述的手术...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于手术器械(1)的末端执行器(3)，所述末端执行器(3)配置为采用打开位置(po1)、闭合位置(po2)和至少一个中间位置(po3)，
2.根据权利要求1所述的末端执行器(3)，其中，所述第二腿部(5)的所述第二组织接合表面(5a)包括多个第二锯齿(14)，每个第二锯齿(14)在平行于所述第一枢转轴线(pa1)和/或所述第二枢转轴线(pa2)的方向上延伸横穿所述第二组织接合表面(5a)，当沿所述行进方向观察时，所述第二锯齿(14)具有非线性伸展形貌。
3.根据权利要求2所述的末端执行器(3)，其中，所述第一组织接合表面(4a)的所述第一锯齿(13)配置为当所述末端执行器(3)处于所述闭合位置(po2)时与所述第二组织接合表面(5a)的所述第二锯齿(14)交替地互相啮合，使得由所述第一锯齿(13)形成的脊部延伸到在所述第二锯齿(14)之间形成的谷部中，并且由所述第二锯齿(14)形成的脊部延伸到在所述第一锯齿(13)之间形成的谷部中。
4.根据前述权利要求中任一项所述的末端执行器(3)，其中，所述第一腿部(4)和所述第二腿部(5)配置为一次一个或同时地朝向和远离所述平面(pl)枢转，所述第一腿部(4)和所述第二腿部(5)的所述同时枢转以相同或不同的速度进行。
5.根据权利要求3或4所述的末端执行器(3)，其中，所述脊部和/或所述谷部具有基本上三角形的截面，所述截面在每种情况下在垂直于所述锯齿的瞬时行进方向(d2)的平面中延伸。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的末端执行器(3)，其中，所述脊部和/或所述谷部的侧面以与所述平面(pl)成15°至135°之间的角度延伸。
7.根据前述权利要求中任一项所述的末端执行器(3)，其中，所述第一锯齿(13)和/或所述第二锯齿(14)以弯曲波形、任选地为阶梯式正弦波形非线性地延伸，所述波形的主行进方向(d1)平行于所述第一枢转轴线(pa1)和/或所述第二枢转轴线(pa2)。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的末端执行器(3)，其中，所述第一锯齿(13)和所述第二锯齿(14)至少部分地互相啮合，使得防止位于所述第一腿部(4)和所述第二腿部(5)之间的任何组织至少在与所述第一枢转轴线(pa1)和所述第二枢转轴线(pa2)平行的方向上以及与所述末端执行器(3)的所述纵向轴线(a7)平行的方向上移动。
9.一种手术器械(1)，包括
10.根据权利要求9所述的手术器械(1)，其中，所述第一腿部(4)和所述第二腿部(5)通过连接元件(10、11)枢转地连接至所述中空轴(2)，第一连接元件(10)布置在所述第一腿部(4)和所述第二腿部(5)中的至少一个上，一个或多个所述第一连接元件(10)配置为接合布置在所述中空轴(2)上的至少一个第二连接元件(11)。
11.根据权利要求9或10所述的手术器械(1)，其中，一个或多个所述线性槽(8)沿横向轴线(a2)延伸，所述横向轴线(a2)在所述平面(pl)和所述第一枢转轴线(pa1)之间以及在所述平面(pl)和所述第二枢转轴线(pa2)之间延伸，
12.根据权利要求9至11中任一项所述的手术器械(1)，其中，所述第一枢转轴线(pa1)与所述第一中心轴线(a3)之间的距离(d1)以及所述第二枢转轴线(pa2)与所述第二中心轴线(a4)之间的距离(d2)在整个所述枢转运动中保持恒定。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的手术器械(1)，其中，所述第一枢转轴线(pa1)在所述平面(pl)的第一侧延伸，以及所述第二枢转轴线(pa2)在所述平面(pl)的第二侧延伸。
14.根据权利要求9至13中任一项所述的手术器械(1)，其中，所述第一凸轮表面(12a)围绕所述第一中心轴线(a3)至少部分对称地延伸，以及所述第二凸轮表面(12b)围绕所述第二中心轴线(a4)至少部分对称地延伸。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的手术器械(1)，其中，所述致动器元件(7)的所述远...
【专利技术属性】
技术研发人员：弗雷德里克·埃米尔·塞德费尔特·拉尔森，彼得·索尔贝克，
申请(专利权)人：弗莱信逻辑有限公司，
类型：发明
国别省市：
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