【技术实现步骤摘要】
本申请涉及增强现实，尤其涉及一种增强现实标签跟踪方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、普通的摄像机一般不具备增强现实标签添加功能，不利于用户体验，而现有的增强现实摄像机已经具备了增强现实标签添加功能，可以供用户在视频画面上添加标签。在视频安防领域，监控画面中的物体标记是一项重要的技术。通过对监控画面中的物体进行标记，可以实时监控物体的状态并及时采取相应的措施。通过标记物体，可以准确地识别和跟踪监控画面中的目标物体，有助于快速定位物体的位置和状态，提供对其实时状态的监测。通过合理利用物体标记技术，能够提高安防系统的效能，加强对安全事件的防范和应对能力。
2、但现有技术在摄像头旋转和画面缩放的情况下，视频画面中的物体位置发生了变化，但物体的标签不会跟随移动。
技术实现思路
1、本申请提供了一种增强现实标签跟踪方法、装置、设备和存储介质，用于改善现有技术在摄像头旋转和画面缩放的情况下，视频画面中的物体位置发生了变化，但物体的标签不会跟随移动的技术问题。
2、有鉴于此，本申请第一方面提供了一种增强现实标签跟踪方法，包括：
3、在摄像头画面中标记标签点时，根据摄像头的内参和标签点的屏幕坐标计算标签点的相机坐标，并根据标签点的相机坐标计算标签点的世界坐标；
4、当摄像头旋转时，获取摄像头旋转后的变换矩阵，通过该变换矩阵和标签点的世界坐标计算新的相机坐标，并基于摄像头的内参将标签点的新的相机坐标映射到摄像头画面中，得到标签点在摄像头旋转后的屏
5、当摄像头缩放时，获取当前缩放倍数，并根据当前缩放倍数和标签点在摄像头缩放前的屏幕坐标计算标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标。
6、可选的，所述根据摄像头的内参和标签点的屏幕坐标计算标签点的相机坐标，包括：
7、根据摄像头的内参、畸变系数以及标签点的屏幕坐标获取标签点的未扭曲的屏幕坐标；
8、根据摄像头的内参和标签点的未扭曲的屏幕坐标计算标签点的相机坐标。
9、可选的，所述方法还包括：
10、在摄像头的目标画面中标记多个第一目标点，计算各第一目标点在摄像头旋转后的屏幕坐标，得到各第一目标点在摄像头转换后的屏幕坐标计算值；
11、获取各第一目标点在摄像头旋转后的实际屏幕坐标；
12、以第一目标点在摄像头旋转后的屏幕坐标计算值为输入，以第一目标点在摄像头旋转后的实际屏幕坐标为输出训练卷积神经网络，得到坐标偏移纠正模型；
13、通过所述坐标偏移纠正模型对标签点在摄像头旋转后的屏幕坐标进行物理纠正，得到标签点的纠正后屏幕坐标。
14、可选的，所述根据当前缩放倍数和标签点在摄像头缩放前的屏幕坐标计算标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标，包括：
15、将当前缩放倍数、标签点在摄像头缩放前的屏幕坐标和摄像头的当前角度输入到预置坐标缩放模型中进行坐标缩放，得到标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标。
16、可选的，所述预置坐标缩放模型的训练过程包括：
17、获取摄像头画面中若干第二目标点的屏幕坐标，以及各第二目标点在摄像头缩放后的实际屏幕坐标、缩放倍数以及摄像头的当前角度；
18、以缩放倍数、各第二目标点在摄像头缩放前的屏幕坐标和摄像头的当前角度为输入，以各第二目标点在摄像头缩放后的实际屏幕坐标为输出训练卷积神经网络，得到预置坐标缩放模型。
19、可选的，所述根据当前缩放倍数和标签点在摄像头缩放前的屏幕坐标计算标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标，包括：
20、获取标签点在摄像头缩放1倍后的屏幕坐标，计算标签点在摄像头未变倍时的屏幕坐标与摄像头缩放1倍后的屏幕坐标的坐标距离；
21、根据当前缩放倍数和所述坐标距离计算缩放距离，根据所述缩放距离和标签点在摄像头缩放前的屏幕坐标计算标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标。
22、可选的，所述方法还包括：
23、根据各缩放倍数计算摄像头中若干第三目标点在摄像头缩放后的屏幕坐标，得到各第三目标点在各缩放倍数下的屏幕坐标计算值；
24、获取各第三目标点在各缩放倍数下对应的实际屏幕坐标；
25、通过拟合各第三目标点在各缩放倍数下的屏幕坐标计算值与实际屏幕坐标，得到各缩放倍数下的坐标偏移；
26、根据当前缩放倍数获取的坐标偏移对标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标进行纠正。
27、本申请第二方面提供了一种增强现实标签跟踪装置，包括：
28、第一计算单元，用于在摄像头画面中标记标签点时，根据摄像头的内参和标签点的屏幕坐标计算标签点的相机坐标，并根据标签点的相机坐标计算标签点的世界坐标；
29、第二计算单元，用于当摄像头旋转时，获取摄像头旋转后的变换矩阵，通过该变换矩阵和标签点的世界坐标计算新的相机坐标，并基于摄像头的内参将标签点的新的相机坐标映射到摄像头画面中，得到标签点在摄像头旋转后的屏幕坐标；
30、第三计算单元，用于当摄像头缩放时，获取当前缩放倍数，并根据当前缩放倍数和标签点在摄像头缩放前的屏幕坐标计算标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标。
31、本申请第三方面提供了一种电子设备，所述设备包括处理器以及存储器；
32、所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
33、所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一种所述的增强现实标签跟踪方法。
34、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码被处理器执行时实现第一方面任一种所述的增强现实标签跟踪方法。
35、从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
36、本申请提供了一种增强现实标签跟踪方法，包括：在摄像头画面中标记标签点时，根据摄像头的内参和标签点的屏幕坐标计算标签点的相机坐标，并根据标签点的相机坐标计算标签点的世界坐标；当摄像头旋转时，获取摄像头旋转后的变换矩阵，通过该变换矩阵和标签点的世界坐标计算新的相机坐标，并基于摄像头的内参将标签点的新的相机坐标映射到摄像头画面中，得到标签点在摄像头旋转后的屏幕坐标；当摄像头缩放时，获取当前缩放倍数，并根据当前缩放倍数和标签点在摄像头缩放前的屏幕坐标计算标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标。
37、本申请中，在标记好标签点后，根据摄像头的内参和标签点的屏幕坐标计算相机坐标，进而获取标签点的世界坐标，在摄像头选择时，根据摄像头旋转后的变换矩阵将标签点的世界坐标转换到相机坐标，获取标签点的新的相机坐标，再根据摄像头的内参将标签点的新的相机坐标重新映射到摄像头画面中，得到标签点在摄像头旋转后的屏幕坐标；在摄像头缩放时，根据缩放倍数计算标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标，从而实现了标签跟随物体，改善了现有技术在摄像头旋转和画面缩放的情况下，视频画面中的物体位置发生了变化，但物体的标签不会跟随移本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种增强现实标签跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的增强现实标签跟踪方法，其特征在于，所述根据摄像头的内参和标签点的屏幕坐标计算标签点的相机坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的增强现实标签跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的增强现实标签跟踪方法，其特征在于，所述根据当前缩放倍数和标签点在摄像头缩放前的屏幕坐标计算标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的增强现实标签跟踪方法，其特征在于，所述预置坐标缩放模型的训练过程包括：
6.根据权利要求4所述的增强现实标签跟踪方法，其特征在于，所述根据当前缩放倍数和标签点在摄像头缩放前的屏幕坐标计算标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标，包括：
7.根据权利要求6所述的增强现实标签跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种增强现实标签跟踪装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种增强现实标签跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的增强现实标签跟踪方法，其特征在于，所述根据摄像头的内参和标签点的屏幕坐标计算标签点的相机坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的增强现实标签跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的增强现实标签跟踪方法，其特征在于，所述根据当前缩放倍数和标签点在摄像头缩放前的屏幕坐标计算标签点在摄像头缩放后的屏幕坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的增强现实标签跟踪方法，其特征在于，所述预置坐标缩放模型的训练过程包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：何永祺，黄伟峰，李军，刘京京，杨志成，曹雄，郑坚礼，
申请(专利权)人：凯通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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