【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机多子网通信，具体涉及一种多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法、装置、无人机终端及存储介质。
技术介绍
1、无人机自组网采用集中加分布式的网络架构，将网络架构分为两层，根据任务需求划分为多个任务子网，每个子网内选取簇头无人机构成第一层网络，其余簇内无人机由簇头管控，构成第二层网络。大的子网还可以分为更加精细的小子网，便于实现作战任务的多样性。
2、由于无人机终端每次发送的信号带宽较宽，在工作带宽内不能保证足够的频率间隔来降低多个子网之间的相互干扰。为了降低多子网之间的频率干扰，通常采用跳频技术使固定不变的无线发射频率按照一定的规律和速度来回跳变。
3、在实际应用场景中，多个子网的主节点之间距离较近，各个子网的簇内节点可能产生远近效应。因此需要各子网节点能够自动调整发射功率，同时接收机要有自动增益控制的能力。但是现有的功率控制方法并不适用于多子网无人机跳频通信系统。
技术实现思路
1、为了降低多子网无人机跳频通信系统中的频率干扰，本方案提出了一种多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法、装置、无人机终端及存储介质，通过在系统下行链路中根据反馈调节子网节点的发射功率，在满足链路稳定的前提下减少多子网之间的相互干扰；根据子网的通信时隙和信号干扰情况自适应调整接收机增益，使输出信号能正确解调出来，从而达到跳频信道抗干扰的目的。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法，包括：按照预设的发射功率向中继
3、通过交互式功率控制和在每个时隙进行一次增益调整实现自身功率控制，既可以保证多子网之间通信的正常运行，又可以避免功率过大对周围子网产生功率干扰，提升多子网跳频通信系统功率控制的稳定性和灵活性。
4、可选地，在本专利技术提供的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法中，子网节点如果在预设时隙内未接收到中继机的反馈信号，则逐步增加发射功率直到接收到中继机的反馈信号。
5、可选地，在本专利技术提供的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法中，子网节点的信号参数统计值包括信号强度指示值、信噪比、接收误码率。
6、可选地，在本专利技术提供的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法中，如果信号强度指示值大于第一预设值，信噪比小于第二预设值或者接收误码率高于第三预设值，则增加子网节点的发射功率，确定发射功率第一调整值；
7、如果信号强度指示值小于第一预设值，信噪比高于第二预设值，则维持当前发射功率；
8、如果信号强度指示值大于第一预设值，信噪比高于第二预设值，则降低子网节点的发射功率，确定发射功率第二调整值；
9、接收中继机下发的发射功率第一调整值或第二调整值，按照第一调整值或第二调整值调整子网节点的发射功率。
10、可选地，在本专利技术提供的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法中，子网节点在每个时隙调节一次接收机的增益；根据接收信号的功率调节模数转换器、可变增益调节器、时分双工放大器的增益，使模数转换器输出的信号编码电平为预设最大编码电平值；当接收信号的功率增加时，降低模数转换器、可变增益调节器、时分双工放大器中任意一级或多级的增益值，使模数转换器输出的信号编码电平为预设最大编码电平值。
11、根据本专利技术的第二方面，提供一种多子网无人机通信系统的功率控制装置，包括：第一调节模块、第二调节模块和第三调节模块。
12、其中，第一调节模块，适于按照预设的发射功率向中继机发射信号，调节发射功率的功率强度，直到接收到中继机的反馈信号；
13、第二调节模块，用于接收中继机根据子网节点的信号参数统计值确定的发射功率调整量，按照发射功率调整量调整子网节点的发射功率；
14、第三调节模块，用于获取子网节点和中继机之间的跳频通信的时隙，在每个时隙的起始时间，根据接收到反馈信号的功率调节接收机的增益。
15、根据本专利技术的第三方面，提供一种无人机终端，包括：至少一个处理器；和存储有程序指令的存储器，其中，程序指令被配置为适于由至少一个处理器执行，程序指令包括用于执行上述多子网无人机通信系统的功率控制方法的指令。
16、根据本专利技术的第四方面，提供一种存储有程序指令的可读存储介质，当程序指令被无人机终端读取并执行时，使得无人机终端执行上述的多子网无人机通信系统的功率控制方法。
17、根据本专利技术的方案，通过在系统下行链路中根据反馈调节子网节点的发射功率，在满足链路稳定的前提下减少多子网之间的相互干扰；根据子网的通信时隙和信号干扰情况自适应调整接收机增益，使输出信号能正确解调出来，从而达到跳频信道抗干扰的目的。
18、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
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1.一种多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法，其特征在于，所述调节所述发射功率的功率强度，直到接收到中继机的反馈信号的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法，其特征在于，所述子网节点的信号参数统计值包括信号强度指示值、信噪比、接收误码率。
4.根据权利要求3所述的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法，其特征在于，所述接收中继机根据子网节点的信号参数统计值确定的发射功率调整量，按照所述发射功率调整量调整子网节点的发射功率的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法，其特征在于，所述在每个时隙的起始时间，子网节点根据接收到反馈信号的功率调节接收机的增益的步骤包括：
6.一种多子网无人机跳频通信系统的功率控制装置，其特征在于，包括：
7.一种无人机终端，包括：
8.一种存储有程序指令的可读存储介质，当所述程序指令被无人机终端读取并执行时，使得所述无人
...【技术特征摘要】
1.一种多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法，其特征在于，所述调节所述发射功率的功率强度，直到接收到中继机的反馈信号的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法，其特征在于，所述子网节点的信号参数统计值包括信号强度指示值、信噪比、接收误码率。
4.根据权利要求3所述的多子网无人机跳频通信系统的功率控制方法，其特征在于，所述接收中继机根据子网节点的信号参数统计值确定的发射功率调整量，...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊军，孙作亮，张旭，马杰，孙博韬，
申请(专利权)人：西安宇飞电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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