【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能家电的，具体而言，涉及一种清洁机器人的出厂检测方法及系统。
技术介绍
1、现有技术中，应用激光导航技术的清洁机器人在生产过程中，具有生产节拍快、出货量高的特点。因此，针对大量未出厂产品，如何对清洁机器人的各部件功能进行有效、可靠的工作质量检测是亟待解决的问题。
2、目前对清洁机器人进行工作检测的方法，主要存在以下问题：其一，在检测激光雷达安装是否倾斜时，往往采用在暗室中通过摄像头观察激光线、进而计算激光雷达倾斜角度的方法，该方法存在制造成本高且工序复杂的问题。其二，在检测陀螺仪的工作可靠性时往往需要借助较高精度的转台进行辅助验证，该方法同样存在成本较高的问题。其三，通过控制清洁机器人直接跨越门槛以检测机器人所安装的跌落传感器是否误触发，该方法存在检测不稳定的问题，即当清洁机器人在门槛停留时间较短时，跌落传感器因来不及检测容易发生漏检。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种清洁机器人的出厂检测方法及系统，其基于激光雷达测距原理，检测清洁机器人的机身上安装的各个部件是否出现安装或工作异常，并通过简便的工装实现了大批量产品出厂检测，具有可靠、准确、高效、节省人力物力的优点。
2、本申请的实施例是这样实现的：
3、本申请实施例第一方面提供了一种清洁机器人的出厂检测方法，该方法包括：接收清洁机器人在第一位姿状态下的第一检测数据；基于清洁机器人的检测类型，控制清洁机器人依照检测类型对应的目标动作运动；接收清洁机器人在第二位姿状态下的第二检
4、于一实施例中，基于清洁机器人的检测类型，控制清洁机器人依照检测类型对应的目标动作运动，包括：基于清洁机器人的检测类型，确认清洁机器人的目标动作为绕固定轴心旋转预设角度；控制清洁机器人绕固定轴心旋转预设角度。
5、于一实施例中，当清洁机器人的检测类型为激光雷达时，基于第一检测数据、第二检测数据与预设参考值，判断清洁机器人的工作是否出现异常，包括：计算第一检测数据与预设参考值的差值，得到第一距离偏差；计算第二检测数据与预设参考值的差值，得到第二距离偏差；基于第一距离偏差或第二距离偏差是否超过预设偏差阈值范围，判断清洁机器人的激光雷达安装是否出现异常。
6、于一实施例中，基于第一距离偏差或第二距离偏差是否超过预设偏差阈值范围，判断清洁机器人的激光雷达安装是否出现异常，包括：若第一距离偏差超过预设偏差阈值范围，确定激光雷达检测装置在第一方向上倾斜安装；若第二距离偏差超过预设偏差阈值范围，确定激光雷达检测装置在第二方向上倾斜安装；若第一距离偏差以及第二距离偏差均未超过预设偏差阈值范围，确定激光雷达检测装置安装无误。
7、于一实施例中，当清洁机器人的检测类型为陀螺仪时，第一检测数据包括:通过激光匹配算法计算的第一角度与通过陀螺仪检测的第二角度，第二检测数据包括:通过激光匹配算法计算的第三角度与通过陀螺仪检测的第四角度；基于第一检测数据、第二检测数据以及预设参考值，判断清洁机器人的工作是否出现异常，包括：计算第一角度与第三角度的差值，得到第一角度变化量；计算第二角度与第四角度的差值，得到第二角度变化量；计算第一角度变化量与第二角度变化量的差值，得到角度变化量偏差；基于角度变化量偏差的绝对值是否超过预设参考值，判断陀螺仪是否安装正常。
8、于一实施例中，清洁机器人的检测类型为跌落传感器时，基于清洁机器人的检测类型，控制清洁机器人依照检测类型对应的目标动作运动，包括：基于清洁机器人的检测类型，确认清洁机器人的目标动作为沿固定方向匀速或变速移动预设距离；控制清洁机器人沿固定方向匀速或变速移动预设距离，以通过镂空凹槽。
9、于一实施例中，预设参考值用以表征：清洁机器人处于跌落状态；在镂空凹槽下方悬挂有悬挂板时，基于第一检测数据、第二检测数据以及预设参考值，判断清洁机器人的工作是否出现异常，包括：基于第一检测数据、第二检测数据是否等于预设参考值，判断清洁机器人的跌落传感器是否工作异常。
10、于一实施例中，基于第一检测数据、第二检测数据是否等于预设参考值，判断清洁机器人的跌落传感器是否工作异常，包括：若第一检测数据或第二检测数据等于预设参考值，确定跌落传感器的工作出现异常。
11、本申请第二方面提供了一种清洁机器人的出厂检测系统，该系统包括至少一个检测工装，检测工装内设有：横杆，偏向检测工装一侧设置，且横杆底部与检测工装底部之间具有固定距离；和/或，镂空凹槽和悬挂板，悬挂板可拆卸地悬挂于镂空凹槽的底部；清洁机器人可移动地放置于检测工装内，在移动过程中获取不同位姿状态下的检测数据，用于本申请第一方面任一实施例的清洁机器人的出厂检测方法。
12、于一实施例中，清洁机器人包括激光雷达、陀螺仪、及跌落传感器；当清洁机器人的检测类型为激光雷达或陀螺仪时，将清洁机器人放置于检测工装内远离横杆的一侧，并通过原地旋转的方式获取不同位姿状态下的检测数据；当清洁机器人的检测类型为跌落传感器时，清洁机器人经过镂空凹槽以获取检测数据。
13、本申请与现有技术相比的有益效果是：
14、本申请能够解决现有技术中无法针对大批量出厂产品的关键工作部件进行高效、可靠的检测的问题，本申请通过清洁机器人的出厂检测方法，对出厂的大量清洁机器人的工作部件如激光雷达、陀螺仪、跌落传感器等、安装或工作是否出现问题进行检测。同时，本申请通过简单的工装结构实现了清洁机器人的多功能检测，具有简洁、高效、可靠、节约检测成本与人力物力的优点，且本申请提供的检测方法与检测工装良好地满足了大批量产品出厂检测的要求。
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1.一种清洁机器人的出厂检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述清洁机器人的检测类型，控制所述清洁机器人依照所述检测类型对应的目标动作运动，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述清洁机器人的检测类型为激光雷达时，所述基于所述第一检测数据、所述第二检测数据与预设参考值，判断所述清洁机器人的工作是否出现异常，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离偏差或所述第二距离偏差是否超过预设偏差阈值范围，判断所述清洁机器人的激光雷达安装是否出现异常，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述清洁机器人的检测类型为陀螺仪时，所述第一检测数据包括:通过激光匹配算法计算的第一角度与通过陀螺仪检测的第二角度，所述第二检测数据包括:通过激光匹配算法计算的第三角度与通过陀螺仪检测的第四角度；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人的检测类型为跌落传感器时，所述基于所述清洁机器人的检测类型，控制所述清洁机器人依照所述检
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设参考值用以表征：所述清洁机器人处于跌落状态；在所述镂空凹槽下方悬挂有悬挂板时，所述基于所述第一检测数据、所述第二检测数据以及预设参考值，判断所述清洁机器人的工作是否出现异常，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一检测数据、所述第二检测数据是否等于预设参考值，判断所述清洁机器人的跌落传感器是否工作异常，包括：
9.一种清洁机器人的出厂检测系统，其特征在于，包括至少一个检测工装，所述检测工装内设有：
10.根据权利要求9所述的清洁机器人的出厂检测系统，其特征在于，所述清洁机器人包括激光雷达、陀螺仪、及跌落传感器；
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的出厂检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述清洁机器人的检测类型，控制所述清洁机器人依照所述检测类型对应的目标动作运动，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述清洁机器人的检测类型为激光雷达时，所述基于所述第一检测数据、所述第二检测数据与预设参考值，判断所述清洁机器人的工作是否出现异常，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离偏差或所述第二距离偏差是否超过预设偏差阈值范围，判断所述清洁机器人的激光雷达安装是否出现异常，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述清洁机器人的检测类型为陀螺仪时，所述第一检测数据包括:通过激光匹配算法计算的第一角度与通过陀螺仪检测的第二角度，所述第二检测数据包括:通过激光匹配算法计算的第三角度与通过陀螺仪检测的第四角度...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，孙斌，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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