基于多点TOF模块的障碍物识别方法、芯片及机器人技术

本发明专利技术公开基于多点TOF模块的障碍物识别方法、芯片及机器人，所述障碍物识别方法包括：机器人在多点TOF模块的受光面内获得单元区域对应的有效距离，其中，机器人在多点TOF模块的受光面内预先划分出阵列分布的多个单元区域；机器人行走的过程中，根据最高行的单元区域对应的有效距离与中间行的单元区域对应的有效距离，进行障碍物识别，从而准确预判出机器人前方的墙面。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及tof模组检测的，具体涉及基于多点tof模块的障碍物识别方法、芯片及机器人。

技术介绍

1、扫地机器人在复杂的障碍物环境中，地面上经常存在其它高度较大的大体型的障碍物；由于目前扫地机器人上出于成本的考虑，使用的激光传感器是单线的，无法探测到这种类型的障碍物，视觉传感器一般也是使用单一摄像头实现，没法及时准确进行距离运算，因此也无法准确地从中区分出墙面这一类型的障碍物。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本专利技术提供了基于多点tof模块的障碍物识别方法、芯片及机器人，具体技术方案如下：

2、基于多点tof模块的障碍物识别方法，所述障碍物识别方法包括：机器人在多点tof模块的受光面内获得单元区域对应的有效距离，其中，机器人在多点tof模块的受光面内预先划分出阵列分布的多个单元区域；机器人行走的过程中，根据最高行的单元区域对应的有效距离与中间行的单元区域对应的有效距离，进行障碍物识别；其中，多点tof模块安装在机器人的机体前端，机器人的中轴线垂直于多点tof模块的受光面。

3本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于多点TOF模块的障碍物识别方法，其特征在于，所述障碍物识别方法包括：

2.根据权利要求1所述障碍物识别方法，其特征在于，所述阵列分布的多个单元区域组成探测区域；

3.根据权利要求2所述障碍物识别方法，其特征在于，若机器人在行走过程中检测到所述测距区域的最中间位置的一个单元区域对应的有效距离的变化值处于预设距离范围、或检测到所述测距区域的最中间位置的两个单元区域对应的有效距离的变化值处于预设距离范围，则确定多点TOF模块的视角范围内存在障碍物且该障碍物位于机器人的正前方；

4.根据权利要求3所述障碍物识别方法，其特征在于，所述根据最高行的单元区域...

【技术特征摘要】

1.基于多点tof模块的障碍物识别方法，其特征在于，所述障碍物识别方法包括：

2.根据权利要求1所述障碍物识别方法，其特征在于，所述阵列分布的多个单元区域组成探测区域；

3.根据权利要求2所述障碍物识别方法，其特征在于，若机器人在行走过程中检测到所述测距区域的最中间位置的一个单元区域对应的有效距离的变化值处于预设距离范围、或检测到所述测距区域的最中间位置的两个单元区域对应的有效距离的变化值处于预设距离范围，则确定多点tof模块的视角范围内存在障碍物且该障碍物位于机器人的正前方；

4.根据权利要求3所述障碍物识别方法，其特征在于，所述根据最高行的单元区域对应的有效距离与中间行的单元区域对应的有效距离，进行障碍物识别的方法包括：

5.根据权利要求4所述障碍物识别方法，其特征在于，在所述探测区域内，相邻两个单元区域之间的偏转角度是预设固定角度，表示相邻两个单元区域对应的参考点与机器人的机体中心连线之间的夹角的角度；每个单元区域被配置为与一个参考点对应，每个单元区域对应的有效距离用于表示该单元区域对应的参考点与机器人之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖伟健，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：