【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，特别是涉及欠自由度机械臂的运动控制方法、装置和计算机设备。
技术介绍
1、机械臂的运动逆解，是当机械臂末端处于某一点及某一姿态，求出机械臂每个自由度旋转角度的一种方法。机械臂的运动学逆解是机器人学中最基础也是最重要的一部分，它直接关系到机器人的运动控制、路径规划等一系列问题。
2、传统的机械臂逆解方法是以d-h参数法为基础的解析法，该方法计算过程相当复杂，解析法与机械臂的自由度数量和构型关系较大；如果采用d-h参数法来对欠自由度机械臂进行运动学逆解，通常涉及的坐标轴旋转变换需要围绕x和z的旋转、平移变换，有些场景需要设置偏置角度，这会极大增加计算过程的复杂程度，导致控制灵敏度低。
3、针对相关技术中采用d-h参数法，存在计算过程复杂，控制灵敏度低，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、在本实施例中提供了一种欠自由度机械臂的运动控制方法、装置和计算机设备，以解决相关技术中采用d-h参数法，存在计算过程复杂，控制灵敏度低的问题。
...【技术保护点】
1.一种欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，在参考坐标系下计算得到笛卡尔空间的第二位置参数，包括：
4.根据权利要求3所述的欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，在参考坐标系下计算得到笛卡尔空间的第二位置参数，还包括：
5.根据权利要求1所述的欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，根据所述第一位置参数和第二位置参数确定出雅可比矩阵，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，在参考坐标系下计算得到笛卡尔空间的第二位置参数，包括：
4.根据权利要求3所述的欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，在参考坐标系下计算得到笛卡尔空间的第二位置参数，还包括：
5.根据权利要求1所述的欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，根据所述第一位置参数和第二位置参数确定出雅可比矩阵，包括：
6.根据权利要求1所述的欠自由度机械臂的运动控制方法，其特征在于，所述方法还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：张昆阳，翟楠楠，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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