【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化，更具体地说，涉及一种抓取方法、系统及装置。
技术介绍
1、金库包括银行各营业机构为办理出纳业务设置的业务库，各管理行对所辖行处办理内部现金调拨设置的中心调拨库等。
2、金库内的现金的通常是存储在箱子内，箱子为用于内部周转的“周转箱”，通常只有一个尺寸，其尺寸规格和细节都是根据智能金库的操作要求设计的；金库内还有一部分是原封券箱，这些箱子有很多规格，其长、宽、高、颜色等都不一样。金库还有软包、硬币等，也会有异形包装。
3、由于金库的入库，仓储、出库、配款等都必须兼容这些不同的箱、包。尤其尺寸规格差异较大，抓取操作难度大。并且目前金库自动化程度不高，主要依靠大量人力对金库中的钱箱进行抓取，导致效率低。
4、因此，如何降低尺寸规格差异的箱子的抓取操作难度和提高箱子的抓取效率，是本申请亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请公开了一种抓取方法、系统及装置，旨在降低由尺寸规格差异的箱子的抓取操作难度和提高箱子的抓取效率。
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【技术保护点】
1.一种抓取方法，其特征在于，所述方法应用于抓取装置中的伺服电机，所述抓取装置还包括视觉装置、机械臂和取物爪，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述视觉装置从获取到的采集目标的三维信息中识别出料箱类型信息和位置信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述轨迹点位信息控制所述机械臂到所述抓取点位信息对应的位置，并在所述位置通过所述调整间距调整所述取物爪对采集目标进行抓取操作，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特
【技术特征摘要】
1.一种抓取方法，其特征在于，所述方法应用于抓取装置中的伺服电机，所述抓取装置还包括视觉装置、机械臂和取物爪，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述视觉装置从获取到的采集目标的三维信息中识别出料箱类型信息和位置信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述轨迹点位信息控制所述机械臂到所述抓取点位信息对应的位置，并在所述位置通过所述调整间距调整所述取物爪对采集目标进行抓取操作，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘军，朱洪亮，葛志腾，
申请(专利权)人：中国建设银行股份有限公司苏州分行，
类型：发明
国别省市：
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