【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁装置，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法。
技术介绍
1、随着科技的发展，一些清洁机器人已经能够代替人工开展清洁工作。其中，用于擦拭玻璃窗户的清洁机器人通过在玻璃窗户的表面行走并擦拭玻璃窗户以模拟人工擦拭玻璃表面的动作。
2、现有的用于擦拭玻璃窗户的清洁机器人大致可以分为两种类型。一种是具有两个圆盘型的清洁机构的清洁机器人，两个圆盘型的清洁机构需要通过交替旋转完成清洁任务和行走任务，由于这种清洁机器人的清洁和行走均通过清洁机构完成，若玻璃阻力过大或者清洁机构的抹布过于潮湿时，行走不够灵活。另一种清洁机器人的清洁机构固定不动，并通过其他驱动部件驱动清洁机器人行走，清洁机器人行走时清洁机构擦拭玻璃窗户，但这种清洁机器人对玻璃窗户的擦拭仅通过自身的移动实现的，因此擦拭的效率较低，清洁效果较差。由此，现有的用于擦拭玻璃窗户的清洁机器人还不能很好地兼顾清洁功能和行走功能。
技术实现思路
1、本专利技术有鉴于上述现有的状况，其目的在于提供一种清洁机器人及其控制方法，其清洁效率更高、行走更灵活，能够更好地提升用户的使用体验。
2、为此，本专利技术的第一方面提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括：机体；多个清洁机构，设于所述机体的一侧，且多个所述清洁机构沿着所述清洁机器人的前进方向前后设置，所述清洁机构用于接触待清洁面，且至少部分所述清洁机构能够通过自身旋转以擦拭待清洁面；吸附机构，设于所述机体，所述吸附机构用于驱动所述清洁机构吸附于待清洁面；行走机构，设
3、在本专利技术所涉及的清洁机器人中，可选的，多个所述清洁机构包括：第一清洁机构；第二清洁机构，与所述第一清洁机构沿着垂直于所述清洁机器人的前进方向并排设置；第三清洁机构，沿着所述清洁机器人的前进方向位于所述第一清洁机构及所述第二清洁机构的后方，且所述第一清洁机构、第二清洁机构及第三清洁机构各自的中心点依次连线为等腰三角形；其中，所述第一清洁机构、所述第二清洁机构和所述第三清洁机构的外轮廓呈圆型结构或椭圆型结构。
4、在本专利技术所涉及的清洁机器人中，可选的，所述行走机构包括设于所述第三清洁机构相对两侧的第一行走机构及所述第二行走机构，且所述第一行走机构沿着所述清洁机器人的前进方向设于所述第一清洁机构的后方，所述第二行走机构沿着所述清洁机器人的前进方向设于所述第二清洁机构的后方。
5、在本专利技术所涉及的清洁机器人中，可选的，所述第一清洁机构包括第一旋转轴，所述第一清洁机构能够绕所述第一旋转轴转动；所述第二清洁机构包括第二旋转轴，所述第二清洁机构能够绕所述第二旋转轴转动；其中，所述清洁机器人工作时，所述第一清洁机构与所述第二清洁机构朝相反的方向旋转。
6、在本专利技术所涉及的清洁机器人中，可选的，所述清洁机器人还包括旋转驱动部件，所述旋转驱动部件包括：第一电机，所述第一电机相对的两端分别设有第一输出轴及第二输出轴，所述第一输出轴连接有第一蜗杆，所述第二输出轴连接有第二蜗杆，所述第一蜗杆的螺纹方向与所述第二蜗杆的螺纹方向相反；第一传动组件，分别与所述第一蜗杆及所述第一旋转轴传动连接；第二传动组件，分别与所述第二蜗杆及所述第二旋转轴传动连接。
7、在本专利技术所涉及的清洁机器人中，可选的，所述第一传动组件包括：第一齿轮组，所述第一齿轮组包括与所述第一蜗杆啮合的外齿轮、设于所述外齿轮中部的第一太阳齿轮、设于所述第一太阳齿轮周向并与所述第一太阳齿轮啮合的若干个第一行星齿轮；第二齿轮组，所述第二齿轮组包括第二太阳齿轮、设于所述第二太阳齿轮周向并与所述第二太阳齿轮啮合的若干个第二行星齿轮，若干个所述第二行星齿轮与所述第一旋转轴连接；行星齿圈，设于所述第一齿轮组及所述第二齿轮组的外部，并与若干个所述第一行星齿轮和若干个所述第二行星齿轮啮合。
8、在本专利技术所涉及的清洁机器人中，可选的，所述第一齿轮组包括第一固定架，若干个所述第一行星齿轮固定于所述第一固定架的一侧，所述第二太阳齿轮设于所述第一固定架的另一侧；所述第二齿轮组包括第二固定架，若干个所述第二行星齿固定于所述第二固定架的一侧，所述第一旋转轴设于所述第二固定架的另一侧。
9、在本专利技术所涉及的清洁机器人中，可选的，所述清洁机器人还包括旋转驱动部件，所述旋转驱动部件包括第二电机；所述第三清洁机构包括第三旋转轴，所述第二电机与所述第三旋转轴传动连接，所述第二电机通过驱动所述第三旋转轴转动以使所述第三清洁机构旋转。
10、在本专利技术所涉及的清洁机器人中，可选的，多个所述清洁机构与所述吸附机构之间连通并形成腔体，所述吸附机构用于使所述腔体内产生负压以使所述清洁机构吸附于待清洁面。
11、在本专利技术所涉及的清洁机器人中，可选的，所述行走机构包括履带、主动履带轮及从动履带轮，所述主动履带轮及所述从动履带轮安装于所述机体，所述履带环绕于所述主动履带轮及所述从动履带轮外。
12、本专利技术的第二方面提供了一种清洁机器人的控制方法，其应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括机体，还包括设于所述机体的多个清洁机构、吸附机构及行走机构；所述控制方法包括：接收启动指令，控制所述清洁机器人的吸附机构产生负压，以将多个所述清洁机构吸附于待清洁面，并控制至少部分所述清洁机构旋转；接收移动指令，控制所述行走机构按照规划路线在待清洁面上移动。
13、在本专利技术所涉及的清洁机器人的控制方法中，可选的，多个所述清洁机构包括：第一清洁机构；第二清洁机构，与所述第一清洁机构沿着垂直于所述清洁机器人的前进方向并排设置；第三清洁机构，沿着所述清洁机器人的前进方向位于所述第一清洁机构及所述第二清洁机构的后方，且所述第一清洁机构、第二清洁机构及第三清洁机构各自的中心点依次连线为等腰三角形。
14、在本专利技术所涉及的清洁机器人的控制方法中，可选的，所述控制方法还包括：接收第一旋转指令，控制所述第一清洁机构朝所述第一旋转方向转动，并控制所述第二清洁机构朝第二旋转方向转动，其中，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向相反；或，接收第二旋转指令，控制所述第一清洁机构朝所述第二旋转方向转动，并控制所述第二清洁机构朝第一旋转方向转动，其中，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向相反。
15、在本专利技术所涉及的清洁机器人的控制方法中，可选的，所述行走机构包括设于所述第三清洁机构相对两侧的第一行走机构及所述第二行走机构；所述控制方法还包括：接收第一移动指令，控制所述第一行走机构和第二行走机构所述清洁机器人的前进；或，接收第二移动指令，控制所述第一行走机构和第二行走机构所述清洁机器人的后退；或，接收第三移动指令，控制所述第一行走机构和第二行走机构之间差速运动，以使所述清洁机器人朝第一旋转方向转动；或，接收第四移动指令，控制所述第一行走机构和第二行走机构之间差速运动，以使所述清洁机器人朝第二旋转方向转动。
16、在本专利技术所涉及的清洁机器人的控制方法中，可选的，所述控制方法还包括：接收第三移动指令，控制所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，多个所述清洁机构包括：
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走机构包括设于所述第三清洁机构相对两侧的第一行走机构及所述第二行走机构，且所述第一行走机构沿着所述清洁机器人的前进方向设于所述第一清洁机构的后方，所述第二行走机构沿着所述清洁机器人的前进方向设于所述第二清洁机构的后方。
4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一清洁机构包括第一旋转轴，所述第一清洁机构能够绕所述第一旋转轴转动；
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括旋转驱动部件，所述旋转驱动部件包括：
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括：
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一齿轮组包括第一固定架，若干个所述第一行星齿轮固定于所述第一固定架的一侧，所述第二太阳齿轮设于所述第一固定架的另一侧；
8.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，多个所述清洁机构与所述吸附机构之间连通并形成腔体，所述吸附机构用于使所述腔体内产生负压以使所述清洁机构吸附于待清洁面。
10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走机构包括履带、主动履带轮及从动履带轮，所述主动履带轮及所述从动履带轮安装于所述机体，所述履带环绕于所述主动履带轮及所述从动履带轮外。
11.一种清洁机器人的控制方法，其应用于清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机体，还包括设于所述机体的多个清洁机构、吸附机构及行走机构；
12.根据权利要求11所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，多个所述清洁机构包括：
13.根据权利要求12所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
14.根据权利要求12所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述行走机构包括设于所述第三清洁机构相对两侧的第一行走机构及所述第二行走机构；
15.根据权利要求12所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
16.根据权利要求12所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，多个所述清洁机构包括：
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走机构包括设于所述第三清洁机构相对两侧的第一行走机构及所述第二行走机构，且所述第一行走机构沿着所述清洁机器人的前进方向设于所述第一清洁机构的后方，所述第二行走机构沿着所述清洁机器人的前进方向设于所述第二清洁机构的后方。
4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一清洁机构包括第一旋转轴，所述第一清洁机构能够绕所述第一旋转轴转动；
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括旋转驱动部件，所述旋转驱动部件包括：
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括：
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一齿轮组包括第一固定架，若干个所述第一行星齿轮固定于所述第一固定架的一侧，所述第二太阳齿轮设于所述第一固定架的另一侧；
8.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括旋转驱动部件，所述旋转驱动部件包括第二电机；
【专利技术属性】
技术研发人员：卢奎甫，薛加彬，
申请(专利权)人：深圳市奥瓦机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。