一种基于路网的感知目标定位纠偏方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种基于路网的感知目标定位纠偏方法、设备及存储介质，属于情报处理技术领域。本发明专利技术针对山地地貌，对传感器获取的目标定位进行纠偏，首先对分析区域内路网进行矢量化数值表示，再以目标为中心，在距离目标不超过预设阈值的区域内寻找路网，在所述区域内的路网上寻找距离目标最近的点，并将目标的位置纠偏为所述点的位置。经过实验证实，本发明专利技术方法使得山地地貌中目标定位的连续性与准确性有较为明显的提升。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于情报处理，更具体地，涉及一种基于路网的感知目标定位纠偏方法、设备及存储介质。

技术介绍

1、传统的地面目标定位主要依靠多传感器的感知数据融合，受限于地形地貌影响，目标定位精度与准确度还存在着不足，未有针对山地场景目标定位的优化措施。

技术实现思路

1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种基于路网的感知目标定位纠偏方法、设备及存储介质，其目的在于解决现有地面目标定位技术易受山地地貌影响，以至于山地环境定位精度不高的技术问题。

2、为实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种基于路网的感知目标定位纠偏方法，所述方法为：以目标为中心，在距离目标不超过预设值的区域内寻找路网，在所述路网上寻找距离目标最近的点，并将目标的位置纠偏为所述点的位置。

3、优选的，网格化分析区域，将区域内路网和目标投影到网格中，以目标所在网格为中心，在距离目标网格不超过预设网格数量的区域内寻找路网，在所述路网上寻找距离目标最近的点，并将目标位置纠偏为所述点的位置。</p>

4、优选本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于路网的感知目标定位纠偏方法，其特征在于，所述方法为：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，网格化分析区域，将区域内路网和目标投影到网格中，以目标所在网格为中心，在距离目标网格不超过预设网格数量的区域内寻找路网，在所述路网上寻找距离目标最近的点，并将目标位置纠偏为所述点的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对所述路网进行矢量化数值表示：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算目标到路网中折线段的最小距离，设第k个折线段两端关键点分别为A和B，A的坐标为B的坐标为目标的坐标为(xo,yo,zo)，所述折线段上距离...

【技术特征摘要】

1.一种基于路网的感知目标定位纠偏方法，其特征在于，所述方法为：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，网格化分析区域，将区域内路网和目标投影到网格中，以目标所在网格为中心，在距离目标网格不超过预设网格数量的区域内寻找路网，在所述路网上寻找距离目标最近的点，并将目标位置纠偏为所述点的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对所述路网进行矢量化数值表示：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算目标到路网中折线段的最小距离，设第k个折线段两端关键点分别为a和b，a的坐标为b的坐标为目标的坐标为(xo,yo,zo)，所述折线段上距离目标最近的点为m，m的坐标为(xmk,ymk,zmk)；点m和点a...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓德位，王川，熊紫倩，张志云，刘颢，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇九研究所，
类型：发明
国别省市：