【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本专利技术实施例任一的方法。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(ra
技术介绍
1、随着自动化水平的提高，机器人技术的应用范围也越来越广。机器人在应用于实际场景之前，一般需要进行场景应用的仿真处理，从而模拟出机器人真实作业中可能出现的各种情况。现有的机器人末端执行器在加载夹具时，也需要在仿真软件中对夹具模型的夹取姿态进行仿真调试。
2、目前，夹具模型的夹取姿态一般是由工程师在仿真软件中依次进行人工注册来完成的。即由工程师对夹取姿态进行调整，确定其是否符合目标工件的夹取，若符合，则注册对应的夹取姿态。
3、但是，上述方式操作复杂，工程师需要进行反复调试，夹取姿态的注册效率较为低下，且容易遗漏注册部分适用的夹取姿态。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种多夹取姿态设置方法、装置、设备及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种多夹取姿态设置方法，包括：
3、显示第一页面，所述第一页面上包含有至少一个功能控件，所述功能控件用于设置夹具模型的夹取姿态；
4、响应针对所述功能控件的第一操作，获取所述第一操作对应的参数信息；
5、根据所述参数信息，确定夹具模型的多个夹取姿态；
6、在所述第一页面的显示窗口区循环展示各个夹取姿态。
7、可选地，所述功能控件包括至少一个遍历属性设置控件，其中，所述响应针对所述功能控件的第一操作，获取所述第一操作对应的参数信息，包括：
8、响应针对所述遍历属性设置控件的第一操作；
9、解析所述第一操作下，用户输入的参数信息，所述参数信息包括：旋转方向、总旋转角度、间隔角度。
10、可选地，根据所述参数信息，确定夹具模型的多个夹取姿态，包括：
11、确定所述夹具模型的初始姿态；
12、从所述夹具模型的初始姿态开始，按照设置的旋转方向和间隔角度，确定各个旋转角度下的夹取姿态直到完成总旋转角度。
13、可选地，确定所述夹具模型的初始姿态，包括：
14、响应针对所述夹具模型的第二操作，所述第二操作包括：拖拽、点击；
15、根据所述第二操作，调整所述夹具模型的姿态，得到所述初始姿态。
16、可选地，当所述功能控件包括可视化结果设置控件时，所述方法还包括：
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【技术保护点】
1.一种多夹取姿态设置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多夹取姿态设置方法，其特征在于，所述功能控件包括至少一个遍历属性设置控件，其中，所述响应针对所述功能控件的第一操作，获取所述第一操作对应的参数信息，包括：
3.根据权利要求2所述的多夹取姿态设置方法，其特征在于，根据所述参数信息，确定夹具模型的多个夹取姿态，包括：
4.根据权利要求3所述的多夹取姿态设置方法，其特征在于，确定所述夹具模型的初始姿态，包括：
5.根据权利要求1所述的多夹取姿态设置方法，其特征在于，当所述功能控件包括可视化结果设置控件时，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的多夹取姿态设置方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的多夹取姿态设置方法，其特征在于，所述功能控件还包括：遍历方式切换控件、工件坐标系设置控件、对称轴切换控件，其中：
8.一种多夹取姿态设置装置，其特征在于，包括：
9.一种多夹取姿态设置设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行的程
10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7任一项所述的多夹取姿态设置方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种多夹取姿态设置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多夹取姿态设置方法，其特征在于，所述功能控件包括至少一个遍历属性设置控件，其中，所述响应针对所述功能控件的第一操作，获取所述第一操作对应的参数信息，包括：
3.根据权利要求2所述的多夹取姿态设置方法，其特征在于，根据所述参数信息，确定夹具模型的多个夹取姿态，包括：
4.根据权利要求3所述的多夹取姿态设置方法，其特征在于，确定所述夹具模型的初始姿态，包括：
5.根据权利要求1所述的多夹取姿态设置方法，其特征在于，当所述功能控件包括可视化结果设置控件时，所述方法还包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：汪嫣冉，苏咏善，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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