【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种三自由度并联机器人。
技术介绍
1、在机器人领域，经常需要应用多自由度的机器人进行作业，例如在农业中，涉及到农作物果实的采摘、分拣、田间施肥等；或者在工业中，涉及到塑料工业、电子产品工业、药品工业和食品工业中，用于这些轻型生产流水线上的包装、分拣、组合和拆解任务的工业机器人。无论是工业上还是农业上所应用的机器人，一般是通过串联结构来实现的。串联结构是一种开环系统，它由依次连接的运动副构成，具有广阔的工业应用空间和高度的灵活性。但是，它也存在一些明显的缺点，例如各个运动副的误差会累积，导致末端精度低、刚度不高、惯性较大、动力学性能不佳。与之相比，并联结构是一种闭环系统，其中动平台部件通过至少两个独立的运动链与定平台相连接。与串联结构相比，它具有刚度高、精度高、动力学性能良好和结构紧凑等优点。
2、基于并联结构的这些优点，clavel提出了一种可实现三维平动的delta并联机构(us4976582)，它具有高速运动特性。在这种结构的基础上，abb公司研发了“flexpicker”并联机器人，并...
【技术保护点】
1.一种三自由度并联机器人，其特征在于：包括基座、驱动部、连杆部以及运动平台，所述驱动部包括丝杆、驱动所述丝杆转动的转动驱动结构以及连接在所述丝杆上的滑块，所述丝杆的一端连接所述基座，所述丝杆的另一端朝向所述基座的中心方向倾斜，所述连杆部位于所述丝杆的外侧，所述连杆部的一端连接所述滑块，不同所述连杆部的另一端连接同一所述运动平台，所述滑块的移动带动相应的所述连杆部从动，所述连杆部的从动带动所述运动平台运动。
2.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人，其特征在于：包括四组驱动部，所述驱动部呈十字形分布在所述基座的四周，每组所述驱动部连接有一组所述连杆部，所...
【技术特征摘要】
1.一种三自由度并联机器人，其特征在于：包括基座、驱动部、连杆部以及运动平台，所述驱动部包括丝杆、驱动所述丝杆转动的转动驱动结构以及连接在所述丝杆上的滑块，所述丝杆的一端连接所述基座，所述丝杆的另一端朝向所述基座的中心方向倾斜，所述连杆部位于所述丝杆的外侧，所述连杆部的一端连接所述滑块，不同所述连杆部的另一端连接同一所述运动平台，所述滑块的移动带动相应的所述连杆部从动，所述连杆部的从动带动所述运动平台运动。
2.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人，其特征在于：包括四组驱动部，所述驱动部呈十字形分布在所述基座的四周，每组所述驱动部连接有一组所述连杆部，所述连杆部呈十字形分布在所述运动平台的四周。
3.根据权利要求2所述的三自由度并联机器人，其特征在于：所述驱动部包括支撑臂，所述丝杆平行于所述支撑臂并转动安装在所述支撑臂上，所述支撑臂的一端连接所述基座。
4.根据权利要求3所述的三自由度并联机器人，其特征在于：包括调整部，所述调整部包括机械臂以及分别连接在所述机械臂两端的第一转动机构和第二转动机构，所述机械臂的一端通过所述第一转动机构连接所述基座，所述机械臂的另一端通过所述第二转动机构连接所述支撑臂的一端，所述支撑臂的另一端转动连接同一连接座。
5.根据权利要求4所述的三自由度并联机器人，其特征在于：所述第一转动机构包括第一壳体...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐子豪，方梁菲，蒙佳璇，孙翔，汪旺，洪浩，孙守军，
申请(专利权)人：安徽农业大学，
类型：发明
国别省市：
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