本发明专利技术公开了一种拆码垛系统及其控制方法，涉及物流搬运设备技术领域，所述拆码垛系统包括：货物输送线；托盘输送装置，所述托盘输送装置用于配合所述货物输送线转运货物；拆码垛机构，所述货物输送线和托盘输送装置分别设置于所述拆码垛机构的两端；货物识别模块，所述货物识别模块设置于所述拆码垛机构的上端，所述货物识别模块用于识别所述货物输送线或托盘输送装置上的货物信息；控制器，所述控制器用于接收所述货物信息，并基于所述货物信息控制所述拆码垛机构在所述货物输送线和所述托盘输送装置上转运货物。本申请可以实现自动化、智能化的生产搬运过程，提高生产搬运效率、降低生产搬运成本，并且减少了人工操作过程的安全隐患。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流搬运设备，尤其涉及一种拆码垛系统及其控制方法。
技术介绍
1、近年来，工业自动化的普及与物流技术不断发展，市场对高新技术的需求日益提升，如何使用自动化、智能化设备提高物流效率，减少人工成本和提高工作效率，成为目前物流行业最关心的问题。我国物流行业面临着许多机遇和挑战，在其需求旺盛的背景下，拆码垛是批量货物生产交付、物流转运过程中不可缺少的工序，是最常见的场景之一。
2、在拆码垛应用中，作业强度大，工作内容单一，传统的拆码垛主要依靠人工，包含大量高强度工作，且重复性较多，存在效率低、错误率高、成本高等缺点。而传统的拆垛码垛设备，自动化程度低且兼容性差，对搬运对象要求严苛，无法兼容多种尺寸货物，对拆和码的对象要求规则、尺寸单一，且来料位置固定。
3、目前，现有市面上常用的拆码垛机构有立柱式和机械手式。其中，立柱式拆码垛机构主要有两种，为单立柱式和四立柱式。单立柱式结构单一、适用范围小，而四立柱式占用空间大、结构不紧凑，且都仍然需要依赖人工判断货物是否对齐，需要人工反复确认及调整，造成拆码效率不高、拆码垛质量不佳等。另外，机械手式拆码垛机构虽然自动化、智能化程度高，但是受控制算法和集成交互的影响，调试及开发周期长、设备成本高，其市场广泛适用性有待进一步研究。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种拆码垛系统及其控制方法，可以实现自动化、智能化的生产搬运过程，提高生产搬运效率、降低生产搬运成本，并且减少了人工操作过程的安全隐患。
>2、为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：3、本专利技术实施例的一方面提供了一种拆码垛系统，所述拆码垛系统包括：货物输送线；托盘输送装置，所述托盘输送装置用于配合所述货物输送线转运货物；拆码垛机构，所述货物输送线和托盘输送装置分别设置于所述拆码垛机构的两端；货物识别模块，所述货物识别模块设置于所述拆码垛机构的上端，所述货物识别模块用于识别所述货物输送线或托盘输送装置上的货物信息；控制器，所述控制器用于接收所述货物信息，并基于所述货物信息控制所述拆码垛机构在所述货物输送线和所述托盘输送装置上转运货物。
4、在一些实施例中，所述拆码垛机构包括主体框架、伺服电机和货物夹具，所述伺服电机固定设置在所述主体框架，所述伺服电机的传动输出端与所述货物夹具机械连接，以驱动所述货物夹具取放货物。
5、在一些实施例中，所述拆码垛机构还包括第一移动轴、第二移动轴和第三移动轴；其中，所述第一移动轴按照竖直方向设置于所述主体框架；所述第二移动轴与所述第一移动轴可移动连接，以在竖直方向上移动；所述第三移动轴与所述第二移动轴可移动连接，以在垂直于所述货物输送线的方向上移动；所述货物夹具通过旋转法兰与所述第三移动轴可移动连接，所述货物夹具通过所述第三移动轴在平行于所述货物输送线的方向上移动，所述货物夹具通过旋转法兰与所述第三移动轴可相对转动。
6、在一些实施例中，所述货物识别模块包括支撑架以及连接于所述支撑架的货物识别摄像头，所述拆码垛机构还包括固定座，所述固定座分别连接所述支撑架和所述主体框架，所述货物识别摄像头设置于所述主体框架的上端。
7、在一些实施例中，所述货物夹具采用吸盘夹具。
8、在一些实施例中，所述主体框架两端的支撑脚内均设置有配重块。
9、在一些实施例中，所述主体框架两端的支撑脚底部均连接有底座。
10、在一些实施例中，所述拆码垛机构的一侧设置有电气控制箱，所述控制器设置于所述电气控制箱内。
11、本专利技术实施例的一方面提供了一种拆码垛系统的控制方法，所述控制方法执行于如上所述的控制器，所述控制方法包括：在通过所述货物识别模块检测到所述货物输送线接收到待转运的第一货物时，则控制所述拆码垛机构将所述第一货物搬运至所述托盘输送装置；在将所述第一货物搬运至所述托盘输送装置之后，控制所述拆码垛机构回到伺服原点。
12、在一些实施例中，所述控制方法还包括：在通过所述货物识别模块检测到所述托盘输送装置接收到待转运的第二货物时，则控制所述拆码垛机构将所述第二货物搬运至所述货物输送线；在将所述第二货物搬运至所述货物输送线之后，控制所述拆码垛机构回到伺服原点。
13、根据本专利技术实施例的一种拆码垛系统及其控制方法，至少具有如下有益效果：主体框架呈龙门桁架式结构，避免了单立柱式的空间局限和四立柱式的空间冗余，不仅结构紧凑、体积小巧，而且适应性强。采用三轴移动轴式结构，实现x、y、z轴三个方向运动。货物识别模块能通过图片数据采集进行图像处理和精准定位，有效解决传统拆码过程中货物种类多、位置多变的问题，提高工作效率，更加智能化、人性化。本申请通过快速搬运、缩短作业节拍、连续工作，克服传统拆码垛机构效率低、成本高、不能连续作业的问题，进而达到提高效率、降低成本的效果。本申请具有成本优势，结构简单、零部件少，能耗低、性能可靠，故障率低、保养维修简单，从而大大降低运行成本。
14、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
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【技术保护点】
1.一种拆码垛系统，其特征在于，所述拆码垛系统包括：
2.根据权利要求1所述的拆码垛系统，其特征在于，所述拆码垛机构包括主体框架、伺服电机和货物夹具，所述主体框架呈龙门桁架式结构，所述伺服电机固定设置在所述主体框架，所述伺服电机的传动输出端与所述货物夹具机械连接，以驱动所述货物夹具取放货物。
3.根据权利要求2所述的拆码垛系统，其特征在于，所述拆码垛机构还包括第一移动轴、第二移动轴和第三移动轴；
4.根据权利要求2所述的拆码垛系统，其特征在于，所述货物识别模块包括支撑架以及连接于所述支撑架的货物识别摄像头，所述拆码垛机构还包括固定座，所述固定座分别连接所述支撑架和所述主体框架，所述货物识别摄像头设置于所述主体框架的上端。
5.根据权利要求2所述的拆码垛系统，其特征在于，所述货物夹具采用吸盘夹具。
6.根据权利要求2所述的拆码垛系统，其特征在于，所述主体框架两端的支撑脚内均设置有配重块。
7.根据权利要求2所述的拆码垛系统，其特征在于，所述主体框架两端的支撑脚底部均连接有底座。
8.根据权利要求1所述的拆码垛系统，其特征在于，所述拆码垛机构的一侧设置有电气控制箱，所述控制器设置于所述电气控制箱内。
9.一种拆码垛系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法执行于如权利要求1至8任一项所述的控制器，所述控制方法包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
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【技术特征摘要】
1.一种拆码垛系统，其特征在于，所述拆码垛系统包括：
2.根据权利要求1所述的拆码垛系统，其特征在于，所述拆码垛机构包括主体框架、伺服电机和货物夹具，所述主体框架呈龙门桁架式结构，所述伺服电机固定设置在所述主体框架，所述伺服电机的传动输出端与所述货物夹具机械连接，以驱动所述货物夹具取放货物。
3.根据权利要求2所述的拆码垛系统，其特征在于，所述拆码垛机构还包括第一移动轴、第二移动轴和第三移动轴；
4.根据权利要求2所述的拆码垛系统，其特征在于，所述货物识别模块包括支撑架以及连接于所述支撑架的货物识别摄像头，所述拆码垛机构还包括固定座，所述固定座分别连接所述支撑架和所述主体框架，所述货物识别摄像头设置于所述主...
【专利技术属性】
技术研发人员：任朝，苏利杰，冯晔，陈治国，王迪凡，秦文波，徐荣，刘伟，
申请(专利权)人：中车长江运输设备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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