分体式搬运机器人及车辆搬运系统技术方案

本发明专利技术提供了一种分体式搬运机器人和车辆搬运系统，该分体式搬运机器人包括：第一搬运机器人包括第一行走机构和第一夹臂组件，两组第一夹臂组件分别设置在第一行走机构的相对两侧。第二搬运机器人包括第二行走机构和第二夹臂组件，两组第二夹臂组件分别设置在第二行走机构的相对两侧。第一搬运机器人和第二搬运机器人适于运动至第一夹臂组件与车辆的前轮对应之后，第二搬运机器人运动至第二夹臂组件与车辆的后轮对应，第一夹臂组件和第二夹臂组件分别将前轮和后轮托举起来。可以适配多种不同轴距的车辆，且第一夹臂组件和第二夹臂组件与车辆前后轮对正的准确率和效率也得到了提高，提高了分体式搬运机器人对车辆的转运效率及稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆搬运，具体涉及一种分体式搬运机器人及车辆搬运系统。

技术介绍

1、立体车库为停放车辆提供了便利的场所，具有占地面积小、储存空间大和自动化的优势，随着科技的发展，立体车库越来越普及，解决了车辆停放困难的问题。

2、立体车库主要依靠可升降运动的搬运器实现在立体车库内换层，利用水平驱动机构及车台板的配合实现将车辆转运至对应的储存位，这种完全依靠立体车库内部机械机构的转运方式虽然实现了车辆自动化入库及出库，车辆出库后还需要先将空车台板送回原位后再进行下一个存取车动作，耗时较长，增加了车辆入库和出库的时间，就导致仅凭借车台板对车辆转运的效率不高。

3、为了解决上述技术问题，现有技术中采用梳齿搬运器或夹抱式搬运器来代替车台板完成车辆在同层的转运，其中，梳齿搬运器结构复杂且机体较厚，需要将取车位或者存车位设置一定高度梳齿存储位，夹抱式搬运器的前侧夹臂和后侧夹臂之间的距离调整受限，无法适用于多种前后轮轴距的车辆。

技术实现思路

1、因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种分体式搬运机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)向所述车辆(3)的方向运动，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)依次从所述后轮进入所述车辆(3)下方空间；或，

3.根据权利要求2所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)通过无线通讯传输信号，所述第一搬运机器人(1)设置有主控制单元(131)和第一检测装置(132)，所述第一检测装置(132)用于检测所述第二搬运机器人(2)的位置，所述第二搬运机器人(2)设...

【技术特征摘要】

1.一种分体式搬运机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)向所述车辆(3)的方向运动，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)依次从所述后轮进入所述车辆(3)下方空间；或，

3.根据权利要求2所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)通过无线通讯传输信号，所述第一搬运机器人(1)设置有主控制单元(131)和第一检测装置(132)，所述第一检测装置(132)用于检测所述第二搬运机器人(2)的位置，所述第二搬运机器人(2)设置有第二检测装置(232)，所述第二检测装置(232)在检测到车辆(3)轮胎时被触发并向所述主控制单元(131)发送触发信号。

4.根据权利要求3所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)运动到位之后，所述主控制单元(131)向所述第二搬运机器人(2)发送第一控制指令，所述第二搬运机器人(2)响应于第一控制指令移动至初始位置；

5.根据权利要求4所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述目标位置可以通过以下公式计算：

6.根据权利要求4所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述初始位置位于所述第一搬运机器人(1)和所述后轮之间，或者，所述初始位置位于所述后轮的后方。

7.根据权利要求1所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一夹臂组件(12)包括可转动设置在所述第一行走机构(11)上的第一夹臂(121)、第二夹臂(122)和驱动机构，所述第一夹臂(121)和所述第二夹臂(122)适于在所述驱动机构的驱动下向相互靠近的方向转动至伸出状态，以及向相互远离的方向转动至收回状态；所述第二夹臂组件(22)与所述第一夹臂组件(12)的结构相同。

8.根据权利要求7所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一夹臂(121)设置有第一辊筒(1231)，所述第二夹臂(122)设置有第二辊筒(1241)，在所述第一夹臂(121)和所述第二夹臂(122)向伸出状态转动时，所述第一辊筒(1231)和所述第二辊筒(1241)与所述前轮或后轮接触，运动到位后将所述前轮或后轮托举起距离支撑面一定的距离。

9.根据权利要求7所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一夹臂(121)包括第一连接臂(1211)、第一摆动臂(1212)和第一滚轮(125)，所述第一连接臂(1211)通过第一转轴(1213)连接在所述第一行走机构(11)上，所述第一连接臂(1211)适于相对所述第一行走机构(11)在水平方向上转动，所述第一摆动臂(1212)通过第二转轴(1214)连接在第一连接臂(1211)上，所述第一摆动臂(1212)适于相对所述第一行走机构(11)在高度方向上摆动，所述第一滚轮(125)转动设置在所述第一摆动臂(1212)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：方青岭，孟祥露，吴艳争，胡晓文，郑悠优，
申请(专利权)人：杭州大中泊奥科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：