【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆搬运，具体涉及一种分体式搬运机器人及车辆搬运系统。
技术介绍
1、立体车库为停放车辆提供了便利的场所，具有占地面积小、储存空间大和自动化的优势，随着科技的发展，立体车库越来越普及，解决了车辆停放困难的问题。
2、立体车库主要依靠可升降运动的搬运器实现在立体车库内换层，利用水平驱动机构及车台板的配合实现将车辆转运至对应的储存位，这种完全依靠立体车库内部机械机构的转运方式虽然实现了车辆自动化入库及出库，车辆出库后还需要先将空车台板送回原位后再进行下一个存取车动作，耗时较长，增加了车辆入库和出库的时间，就导致仅凭借车台板对车辆转运的效率不高。
3、为了解决上述技术问题，现有技术中采用梳齿搬运器或夹抱式搬运器来代替车台板完成车辆在同层的转运，其中，梳齿搬运器结构复杂且机体较厚，需要将取车位或者存车位设置一定高度梳齿存储位，夹抱式搬运器的前侧夹臂和后侧夹臂之间的距离调整受限，无法适用于多种前后轮轴距的车辆。
技术实现思路
1、因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的机械式立体式车库的转运方式效率低，常规的梳齿搬运器和夹抱式搬运器由于自身结构导致转运条件受限的缺陷，从而提供一种分体式搬运机器人及车辆搬运系统。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种分体式搬运机器人，包括：第一搬运机器人，包括第一行走机构和第一夹臂组件，两组第一夹臂组件分别设置在所述第一行走机构的相对两侧；第二搬运机器人，包括第二行走机构和第二夹臂组件，两组第二
3、可选地，所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人向所述车辆的方向运动，所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人依次从所述后轮进入所述车辆下方空间；或，
4、所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人向所述车辆的方向运动，所述第二搬运机器人和所述第一搬运机器人依次从所述前轮进入所述车辆下方空间。(同前)
5、可选地，所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人通过无线通讯传输信号，所述第一搬运机器人设置有主控制单元和第一检测装置，所述第一检测装置用于检测所述第二搬运机器人的位置，所述第二搬运机器人设置有第二检测装置，所述第二检测装置在检测到车辆轮胎时被触发并向所述主控制单元发送触发信号。
6、可选地，所述第一搬运机器人运动到位之后，所述主控制单元向所述第二搬运机器人发送第一控制指令，所述第二搬运机器人响应于第一控制指令移动至初始位置；
7、所述主控制单元向所述第二搬运机器人发送第二控制指令，所述第二搬运机器人响应于第二控制指令离开所述初始位置，所述第二检测装置检测到所述后轮，触发第一信号和第二信号并发送至所述主控制单元，所述主控制单元基于所述第一信号和第二信号确定目标位置并向所述第二搬运机器人发送第三控制指令；
8、所述第二搬运机器人响应于第三控制指令移动到所述目标位置。
9、可选地，所述目标位置可以通过以下公式计算：
10、s目标＝s前+(s后-s前)/2
11、其中，所述s目标为目标位置，所述s前为所述后轮前侧的位置，所述s后为所述后轮后侧的位置。
12、可选地，所述初始位置位于所述第一搬运机器人和所述后轮之间，或者，所述初始位置位于所述后轮的后方。
13、可选地，所述第一夹臂组件包括可转动设置在所述第一行走机构上的第一夹臂、第二夹臂和驱动机构，所述第一夹臂和所述第二夹臂适于在所述驱动机构的驱动下向相互靠近的方向转动至伸出状态，以及向相互远离的方向转动至收回状态；所述第二夹臂组件与所述第一夹臂组件的结构相同。
14、可选地，所述第一夹臂设置有第一辊筒，所述第二夹臂设置有第二辊筒，在所述第一夹臂和所述第二夹臂向伸出状态转动时，所述第一辊筒和所述第二辊筒与所述前轮或后轮接触，运动到位后将所述前轮或后轮托举起距离支撑面一定的距离。
15、可选地，所述第一夹臂包括第一连接臂、第一摆动臂和第一滚轮，所述第一连接臂通过第一转轴连接在所述第一行走机构上，所述第一连接臂适于相对所述第一行走机构在水平方向上转动，所述第一摆动臂通过第二转轴连接在第一连接臂上，所述第一摆动臂适于相对所述第一行走机构在高度方向上摆动，所述第一滚轮转动设置在所述第一摆动臂的边缘，所述第一滚轮的转动轴线与所述第一摆动臂的延伸方向平行；
16、所述第二夹臂包括第二连接臂、第二摆动臂和第二滚轮，所述第二连接臂通过第三转轴连接在所述第一行走机构上，所述第二连接臂适于相对所述第一行走机构在水平方向上转动，所述第二摆动臂通过第四转轴连接在第二连接臂上，所述第二摆动臂适于相对所述第一行走机构在高度方向上摆动，所述第二滚轮的转动轴线与所述第二摆动臂的延伸方向平行。
17、可选地，所述第一行走机构上设置有与所述第一夹臂和所述第二夹臂对应的导向支架，所述导向支架具有斜面，所述斜面用于对所述第一夹臂和所述第二夹臂支撑。
18、可选地，所述驱动机构包括：
19、驱动件，设置在所述第一行走机构上；
20、行星减速器，与所述驱动件传动连接；
21、驱动轴，与所述行星减速器传动连接，包括第一蜗杆和第二蜗杆，所述第一夹臂和第二夹臂分别设置有与所述第一蜗杆配合的第一啮齿部和与所述第二蜗杆配合的第二啮齿部。
22、可选地，所述第一行走机构包括：
23、机架，所述机架的侧部设置有容纳所述第一夹臂组件的收容空间；
24、行驶轮组，两组所述行驶轮组分别位于所述机架的前侧和后侧；
25、所述第一行走机构和所述第二行走机构结构相同。
26、可选地，所述机架的底部设置有沿行进方向延伸的第一导向槽和第二导向槽，所述第一导向槽和第二导向槽分别位于所述机架底部的两侧，所述第一导向槽和所述第二导向槽用于与导轨导向配合；所述机架的内部具有装配空间，所述装配空间位于所述第一导向槽和所述第二导向槽之间。
27、可选地，所述第一导向槽和/或所述第二导向槽的槽口设置有导向轮。
28、可选地，所述收容空间的前侧和后侧分别设置有行驶轮安装部，所述行驶轮安装部设置有所述行驶轮组。
29、可选地，所述第一行走机构的前侧和所述第二行走机构的后侧分别设置有激光扫描仪，所述激光扫描仪用于对所述行进路线上的障碍物进行检测。
30、可选地，所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人分别通过锂电池供电。
31、根据本专利技术的第二方面，提供了一种车辆搬运系统，包括上述的分体式搬运机器人，还包括：
32、横移台车，所述横移台车用于承载所述分体式搬运机器人，并带动所述分体式搬运机器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种分体式搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)向所述车辆(3)的方向运动，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)依次从所述后轮进入所述车辆(3)下方空间；或，
3.根据权利要求2所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)通过无线通讯传输信号，所述第一搬运机器人(1)设置有主控制单元(131)和第一检测装置(132)，所述第一检测装置(132)用于检测所述第二搬运机器人(2)的位置，所述第二搬运机器人(2)设置有第二检测装置(232)，所述第二检测装置(232)在检测到车辆(3)轮胎时被触发并向所述主控制单元(131)发送触发信号。
4.根据权利要求3所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)运动到位之后，所述主控制单元(131)向所述第二搬运机器人(2)发送第一控制指令，所述第二搬运机器人(2)响应于第一控制指令移动至初始位置；
5.根据权利要求4所述的分体
6.根据权利要求4所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述初始位置位于所述第一搬运机器人(1)和所述后轮之间，或者，所述初始位置位于所述后轮的后方。
7.根据权利要求1所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一夹臂组件(12)包括可转动设置在所述第一行走机构(11)上的第一夹臂(121)、第二夹臂(122)和驱动机构，所述第一夹臂(121)和所述第二夹臂(122)适于在所述驱动机构的驱动下向相互靠近的方向转动至伸出状态，以及向相互远离的方向转动至收回状态；所述第二夹臂组件(22)与所述第一夹臂组件(12)的结构相同。
8.根据权利要求7所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一夹臂(121)设置有第一辊筒(1231)，所述第二夹臂(122)设置有第二辊筒(1241)，在所述第一夹臂(121)和所述第二夹臂(122)向伸出状态转动时，所述第一辊筒(1231)和所述第二辊筒(1241)与所述前轮或后轮接触，运动到位后将所述前轮或后轮托举起距离支撑面一定的距离。
9.根据权利要求7所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一夹臂(121)包括第一连接臂(1211)、第一摆动臂(1212)和第一滚轮(125)，所述第一连接臂(1211)通过第一转轴(1213)连接在所述第一行走机构(11)上，所述第一连接臂(1211)适于相对所述第一行走机构(11)在水平方向上转动，所述第一摆动臂(1212)通过第二转轴(1214)连接在第一连接臂(1211)上，所述第一摆动臂(1212)适于相对所述第一行走机构(11)在高度方向上摆动，所述第一滚轮(125)转动设置在所述第一摆动臂(1212)的边缘，所述第一滚轮(125)的转动轴线与所述第一摆动臂(1212)的延伸方向平行；
10.根据权利要求7所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一行走机构(11)上设置有与所述第一夹臂(121)和所述第二夹臂(122)对应的导向支架(111)，所述导向支架(111)具有斜面，所述斜面用于对所述第一夹臂(121)和所述第二夹臂(122)支撑。
11.根据权利要求7所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：
12.根据权利要求1所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一行走机构(11)包括：
13.根据权利要求12所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述机架(115)的底部设置有沿行进方向延伸的第一导向槽(1151)和第二导向槽(1152)，所述第一导向槽(1151)和第二导向槽(1152)分别位于所述机架(115)底部的两侧，所述第一导向槽(1151)和所述第二导向槽(1152)用于与导轨(4)导向配合；所述机架(115)的内部具有装配空间，所述装配空间位于所述第一导向槽(1151)和所述第二导向槽(1152)之间。
14.根据权利要求13所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一导向槽(1151)和/或所述第二导向槽(1152)的槽口设置有导向轮(1153)。
15.根据权利要求12所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述收容空间(113)的前侧和后侧分别设置有行驶轮安装部(116)，所述行驶轮安装部(116)设置有所述行驶轮组。
16.根据权利要求1所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一行走机构(11)的前侧和所述第二行走机构(21)的后侧分别设置有激光扫描...
【技术特征摘要】
1.一种分体式搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)向所述车辆(3)的方向运动，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)依次从所述后轮进入所述车辆(3)下方空间；或，
3.根据权利要求2所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)和所述第二搬运机器人(2)通过无线通讯传输信号，所述第一搬运机器人(1)设置有主控制单元(131)和第一检测装置(132)，所述第一检测装置(132)用于检测所述第二搬运机器人(2)的位置，所述第二搬运机器人(2)设置有第二检测装置(232)，所述第二检测装置(232)在检测到车辆(3)轮胎时被触发并向所述主控制单元(131)发送触发信号。
4.根据权利要求3所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一搬运机器人(1)运动到位之后，所述主控制单元(131)向所述第二搬运机器人(2)发送第一控制指令，所述第二搬运机器人(2)响应于第一控制指令移动至初始位置；
5.根据权利要求4所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述目标位置可以通过以下公式计算：
6.根据权利要求4所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述初始位置位于所述第一搬运机器人(1)和所述后轮之间，或者，所述初始位置位于所述后轮的后方。
7.根据权利要求1所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一夹臂组件(12)包括可转动设置在所述第一行走机构(11)上的第一夹臂(121)、第二夹臂(122)和驱动机构，所述第一夹臂(121)和所述第二夹臂(122)适于在所述驱动机构的驱动下向相互靠近的方向转动至伸出状态，以及向相互远离的方向转动至收回状态；所述第二夹臂组件(22)与所述第一夹臂组件(12)的结构相同。
8.根据权利要求7所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一夹臂(121)设置有第一辊筒(1231)，所述第二夹臂(122)设置有第二辊筒(1241)，在所述第一夹臂(121)和所述第二夹臂(122)向伸出状态转动时，所述第一辊筒(1231)和所述第二辊筒(1241)与所述前轮或后轮接触，运动到位后将所述前轮或后轮托举起距离支撑面一定的距离。
9.根据权利要求7所述的分体式搬运机器人，其特征在于，所述第一夹臂(121)包括第一连接臂(1211)、第一摆动臂(1212)和第一滚轮(125)，所述第一连接臂(1211)通过第一转轴(1213)连接在所述第一行走机构(11)上，所述第一连接臂(1211)适于相对所述第一行走机构(11)在水平方向上转动，所述第一摆动臂(1212)通过第二转轴(1214)连接在第一连接臂(1211)上，所述第一摆动臂(1212)适于相对所述第一行走机构(11)在高度方向上摆动，所述第一滚轮(125)转动设置在所述第一摆动臂(1212)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：方青岭，孟祥露，吴艳争，胡晓文，郑悠优，
申请(专利权)人：杭州大中泊奥科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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