基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法，属于多电机驱动系统领域，包括以下步骤：S1：建立具有死区、摩擦和干扰特征的多电机驱动系统动力学模型；S2：对多电机驱动系统动力学模型进行干扰补偿；S3：利用速度函数加快跟踪误差的收敛过程；S4：使用余弦障碍函数约束系统的输出；S5：使用二阶跟踪微分器解决“复杂项爆炸”问题；S6：采用干扰补偿器补偿系统中的集中干扰；S7：将步骤S3‑S6整合到反演控制中，设计加速反演跟踪控制器；S8：基于加速反演跟踪控制器设计跟踪技术局部平均偏差耦合同步控制方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于多电机驱动系统领域，涉及一种基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法。

技术介绍

1、多电机驱动系统作为一种大型复杂机器系统，由于其高可靠性，大输出功率，良好的控制性能，节能等优点，被广泛应用于大惯量、大功率系统中。与单电机驱动系统相比，多电机驱动系统可以克服其输出功率低、系统性能差、大功率电机生产价格昂贵等缺点。然而，由于多电机驱动系统具有复杂的非线性动力学和固有的死区特性，很难实现其高性能的负载跟踪控制。同时，负载跟踪控制会与同步控制相互作用，这使得多电机驱动系统的同步问题变得棘手。因此，在工程应用中，同时保证多电机驱动系统的负载跟踪性能和同步性能是非常有意义和有挑战性的。

2、建立精确的齿轮传动模型是提高负载跟踪性能的前提。针对刚性转矩传动系统，nordin and gutman首次提出了一种可靠的死区模型，但没有将其应用到控制器设计当中。在多电机驱动系统的齿轮传动单元中，同样可以采用死区模型来描述传动转矩。此外，为了获得光滑的控制输入，wang等使用一个连续可微的函数去逼近分段连续的死区模型。然而，死区本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法，其特征在于：步骤S1所述具有死区、摩擦和干扰特征的多电机驱动系统动力学模型包括：

3.根据权利要求1所述的基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法，其特征在于：步骤S2所述干扰补偿包括：

4.根据权利要求1所述的基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法，其特征在于：步骤S3所述速度函数表示为：

5.根据权利要求1所述的基...

【技术特征摘要】

1.一种基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法，其特征在于：步骤s1所述具有死区、摩擦和干扰特征的多电机驱动系统动力学模型包括：

3.根据权利要求1所述的基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法，其特征在于：步骤s2所述干扰补偿包括：

4.根据权利要求1所述的基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗绍华，陈志威，申林雪，张钧星，张亚，
申请(专利权)人：贵州大学，
类型：发明
国别省市：