【技术实现步骤摘要】
本技术涉及抓取夹具，具体为一种机器人自动组拼柔性抓取夹具。
技术介绍
1、夹具安装于搬运机器人法兰前端，机器人通过程序控制抓取动作，使夹具运动至小板上料区域，夹具通过前端电磁铁吸取小板，而后机器人带动夹具运动至组拼位置，完成单个作业流程。
2、现有的钢构件生产设备有如下缺陷：
3、当前钢构件焊接生产多采用人工组拼方式，通过人工拣选小板搬运至构件装配位置，而后点焊固定，此流程占用人工时间长，且人工上下料作业效率低，劳动强度大，无法高效完成构件组拼焊接作业。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本技术提供了一种机器人自动组拼柔性抓取夹具，解决了当前钢构件焊接生产多采用人工组拼方式，通过人工拣选小板搬运至构件装配位置，而后点焊固定，此流程占用人工时间长，且人工上下料作业效率低，劳动强度大，无法高效完成构件组拼焊接作业的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种机器人自动组拼柔性抓取夹具，包括装置本体，所述装置本体包括搬运机器人、柔性夹具和连接螺钉，所述柔性夹具通过连接螺钉固定在搬运机器人前端；
5、优选的，所述柔性夹具包括上夹具板、导向杆、下夹具板和电磁铁，所述导向杆设有两组，两组所述导向杆呈对称方式安装在上夹具板底部，所述下夹具板设有一组，一组所述下夹具板分别固定在两组导向杆底部，所述下夹具板呈十字状结构，所电磁铁安装在下夹具板底部，所述电磁铁呈
6、优选的，所述导向杆呈圆柱状结构，所述导向杆外侧安装有缓冲弹簧，所述导向杆底部和顶部均设有直线轴承，所述直线轴承顶部设有导向轴，所述直线轴承和导向轴均为与上夹具板顶部。
7、优选的，所述上夹具板呈方形状结构且四角处呈弧度状结构，所述上夹具板顶部正中心出设有连接轴块，所述连接轴块呈圆形凸出状结构，所述连接轴块表面开设有若干组呈环状等距方式分布的螺钉固定孔。
8、优选的，所述上夹具板和下夹具板表面均开设有若干组长条孔，所述长条孔两端呈弧度状结构。
9、(三)有益效果
10、本技术提供一种机器人自动组拼柔性抓取夹具。具备以下有益效果：
11、该种机器人自动组拼柔性抓取夹具解决了钢构件生产过程中小件组拼时间长，效率低，精度差的缺陷。通过将机器人引入构件小板组拼工序，在前端抓取夹具辅助下，机器人可自主完成小板的抓取搬运作业，整体作业流程迅速，高效，精准；利用碳钢磁吸特性，可完成不同重量的小板抓取搬运作业。同时，通过机器人自动调整电磁铁通电，实现了小板抓取与释放的切换，有利于机器人自动开展小板组拼作业；通过在夹具抓取位置后端安装直线轴承及弹簧缓冲装置，有效适应了小板不同的变形情况，提高了小板作业适用性，同时，长行程的弹簧缓冲装置有效解决了小板上下料过程中的冲击，降低了构件尺寸要求，减轻机器人负载，有效提高了构件加工适用性，延长机器人使用寿命。
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1.一种机器人自动组拼柔性抓取夹具，其特征在于：包括装置本体(1)，所述装置本体(1)包括搬运机器人(2)、柔性夹具(3)和连接螺钉(4)，所述柔性夹具(3)通过连接螺钉(4)固定在搬运机器人(2)前端；
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动组拼柔性抓取夹具，其特征在于：所述导向杆(6)呈圆柱状结构，所述导向杆(6)外侧安装有缓冲弹簧(9)，所述导向杆(6)底部和顶部均设有直线轴承(10)，所述直线轴承(10)顶部设有导向轴(11)，所述直线轴承(10)和导向轴(11)均为与上夹具板(5)顶部。
3.根据权利要求1所述的一种机器人自动组拼柔性抓取夹具，其特征在于：所述上夹具板(5)呈方形状结构且四角处呈弧度状结构，所述上夹具板(5)顶部正中心出设有连接轴块(12)，所述连接轴块(12)呈圆形凸出状结构，所述连接轴块(12)表面开设有若干组呈环状等距方式分布的螺钉固定孔(13)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人自动组拼柔性抓取夹具，其特征在于：所述上夹具板(5)和下夹具板(7)表面均开设有若干组长条孔(15)，所述长条孔(15)两端呈弧度状
...【技术特征摘要】
1.一种机器人自动组拼柔性抓取夹具，其特征在于：包括装置本体(1)，所述装置本体(1)包括搬运机器人(2)、柔性夹具(3)和连接螺钉(4)，所述柔性夹具(3)通过连接螺钉(4)固定在搬运机器人(2)前端；
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动组拼柔性抓取夹具，其特征在于：所述导向杆(6)呈圆柱状结构，所述导向杆(6)外侧安装有缓冲弹簧(9)，所述导向杆(6)底部和顶部均设有直线轴承(10)，所述直线轴承(10)顶部设有导向轴(11)，所述直线轴承(10)和导向轴(11)均为与上夹具...
【专利技术属性】
技术研发人员：王德钊，饶志勇，
申请(专利权)人：上海昇视唯盛科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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