一种带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法技术

本发明专利技术提供一种带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立无人船的轨迹控制数学模型；采用均匀量化器对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化处理；将无人船控制系统分为运动学子系统和动力学子系统，在运动学子系统中，设计制导律，实现对无人船理想轨迹的跟踪；在动力学子系统中，使用线性解析模型描述输入量化过程，利用模糊逻辑系统对船舶模型中存在的不确定项及外部干扰进行逼近；在动力学子系统中，引入事件触发驱动策略，设计系统控制律和自适应律；证明设计的欠驱动无人船轨迹跟踪控制系统的稳定性，且闭环控制系统中的所有信号都是一致，最终有界的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人工智能，具体而言，尤其涉及一种带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法。

技术介绍

1、近年来，水面无人船舶(unmanned surface vehicle，usv)已成为国际海事领域的研究热点。无人船在水上搜救、近岸监控等领域应用广泛，面对复杂的海洋环境，无人船能够在兼顾安全性和经济性的前提下有效开展海上作业，颇具研究价值。而无人船的轨迹跟踪控制作为船舶控制领域的关键技术之一，一直是业界学者研究探讨的重要方向。

2、在航海实践中，控制信号需要通过通信信道传输，而信息在信道传输的过程中，必须进行量化与编码。量化是将连续信号转化为一组离散符号或整数值的过程，考虑到海上通讯带宽受限，为保证系统在给定的带宽内正常运行，考虑带有状态及输入量化的船舶轨迹跟踪控制更具有航海实践意义。

3、值得注意的是，状态和输入量化的结合符合航海实践中控制器的操作原则，但它不能从根本上解决能量消耗的问题。因此，事件触发机制在近年来引起了人们的广泛关注。基于事件触发策略设计控制器可以有效降低通信速率，减轻信号传输负担，节省本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S1，具体包括：

3.根据权利要求1所述的带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S2，具体包括：

4.根据权利要求1所述的带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S3，具体包括：

5.根据权利要求1所述的带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟...

【技术特征摘要】

1.一种带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤s1，具体包括：

3.根据权利要求1所述的带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤s2，具体包括：

4.根据权利要求1所述的带有事件触发机制和状态/输入量化的欠驱动无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤s3，具体包括：

5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁君，马一帆，王雨，刘陆，彭周华，李铁山，李伟，陈俊龙，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：