【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化工程机械装置，尤其涉及一种飞机副油箱载运调姿对接平台。
技术介绍
1、副油箱是飞机重要的外挂部件，为增加航程常常需要在地面停机坪进行挂载作业。由于机身下方作业高度受限，需要载运设备具有较低重心且能够举升一定高度进行调姿，常规通用吊装设备难以满足使用要求。目前，可借助简单机械设备由多人协作手动完成对接作业，存在作业效率低、人力浪费等问题。此外，巷道等狭长低矮空间条件下管道的对接作业也需要抬升和对接，其精确调姿也是施工中的难题。常规剪式升降平台布置加装调姿装置结构冗杂、体积大、精度低，无法满足机器人精确调姿作业。因此，开发一种适用于低矮狭窄空间条件下具有自主运输且灵活机动、可在视觉引导下多方向精确微调的自动化载运调姿平台具有广阔的应用前景。
技术实现思路
1、针对现有的副油箱运输挂载作业由人工完成的问题，本专利技术提供一种飞机副油箱载运调姿对接平台，用于机器人的载运调姿对接作业。由于底盘行走机构通常无法满足精准对接的精度要求，加之机身姿态不确定因素，因此需要空间六自由度的微调装置，即沿三坐标轴平移和三旋转。本专利技术采用并联机构进行举升和调姿作业，具有结构紧凑、刚度大的主要特点，特别适用于空间狭窄、低重心、高作业面的机器人举升调姿作业。
2、一种飞机副油箱载运调姿对接平台，包括：全向舵轮底盘和升降调姿架；
3、所述升降调姿架有两套，固定安装于全向舵轮底盘两侧，每套升降调姿架包括三角架、两个丝杆滑台模组、四个平行连杆、动平台、回转装置、可变航向
4、所述两个丝杆滑台模组分别通过螺栓对称固定于三角架的两侧边，与水平面倾斜对称布置，呈等腰三角形形态；每个丝杆滑台模组有两个平行连杆安装销孔，各平行连杆通过销轴螺栓连接于动平台和丝杆滑台模组；四个平行连杆组成两组平行四边形，能够始终保证动平台相对于三角架的底面姿态不变。
5、两个丝杆滑台模组通过伺服电机驱动丝杆带动滑台移动，可变航向驱动轮固定于保持架上表面中央位置，保持架两端安装万向接触球轴承总成。
6、当两个升降调姿架的动平台沿z轴高度不一致时，实现副油箱的俯仰运动，即以驱动轮为支点绕y轴的旋转；当两个升降调姿架的动平台沿y轴方向不一致时实现副油箱的偏航，即绕z轴的转动微调；驱动轮的滚动方向对副油箱进行沿x轴方向的前后移动微调；绕x轴转动时驱动副油箱绕x轴滚转；其中x轴为车体长度方向，y轴为车体宽度方向，z轴为车体的竖直方向；
7、所述回转装置为回转轴承，回转轴承的外圈法兰由螺栓安装于动平台，回转轴承的内圈法兰由螺栓固定于保持架；所述保持架由回转装置连接至动平台，驱动轮安装于保持架中央位置；保持架两端由螺栓安装万向球接触轴承；
8、所述全向舵轮底盘采用车架式结构，其中车架使用方形钢管搭建，中间为矩形内凹结构，车架四角布置舵轮，并由安装板上的固定螺栓连接4个舵轮和车架，内凹结构处安装底板；
9、采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
10、本专利技术提供一种飞机副油箱载运调姿对接平台，具备以下有益效果：
11、1、本专利技术采用四个舵轮控制的底盘实现驱动和航向，具有全向移动功能，机动性能好。舵轮位于底盘四角保证稳定性，且安装于车架内凹部分，可降低底盘高度。
12、2、本专利技术的调姿架采用平面并联机构，由伺服电机驱动，且丝杆滑台模组的导轨倾斜布置可实现左右平动(y轴)和抬升(z轴)，相对于水平布置丝杆滑台模组，可大幅度降低初始抬升作业面、且具有抬升幅度大的特性。
13、3、两个升降调姿架的组合运动可实现副油箱的俯仰(pitch)、左右摆动(yaw)的微调动作。在运输过程中也可对斜坡路面进行俯仰补偿运动，能够始终保证运输过程副油箱的水平。
14、4、本专利技术采用的90°可变航向的驱动轮对副油箱进行前后移动(x轴)以及滚转(roll)微调。具有结构紧凑，调节范围大的特点。
15、5、通过手动调节万向接触球轴承上的螺杆螺母，使其改变伸出调节架上的长度，可适应不同直径的副油箱的挂载运输任务；
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1.一种飞机副油箱载运调姿对接平台，其特征在于，全向舵轮底盘和升降调姿架；
2.根据权利要求1所述的一种飞机副油箱载运调姿对接平台，其特征在于，所述回转装置为回转轴承，回转轴承的外圈法兰由螺栓安装于动平台，回转轴承的内圈法兰由螺栓固定于保持架；所述保持架由回转装置连接至动平台，驱动轮安装于保持架中央位置；保持架两端由螺栓安装万向球接触轴承。
3.根据权利要求1所述的一种飞机副油箱载运调姿对接平台，其特征在于，当两个升降调姿架的动平台沿z轴高度不一致时，实现副油箱的俯仰运动，即以驱动轮为支点绕y轴的旋转；当两个升降调姿架的动平台沿y轴方向不一致时实现副油箱的偏航，即绕z轴的转动微调；驱动轮的滚动方向对副油箱进行沿x轴方向的前后移动微调；绕x轴转动时驱动副油箱绕x轴滚转；其中x轴为车体长度方向，y轴为车体宽度方向，z轴为车体的竖直方向。
4.根据权利要求1所述的一种飞机副油箱载运调姿对接平台，其特征在于，所述全向舵轮底盘采用车架式结构，其中车架使用方形钢管搭建，中间为矩形内凹结构，车架四角布置舵轮，并由安装板上的固定螺栓连接4个舵轮和车架，内凹结构
...【技术特征摘要】
1.一种飞机副油箱载运调姿对接平台，其特征在于，全向舵轮底盘和升降调姿架；
2.根据权利要求1所述的一种飞机副油箱载运调姿对接平台，其特征在于，所述回转装置为回转轴承，回转轴承的外圈法兰由螺栓安装于动平台，回转轴承的内圈法兰由螺栓固定于保持架；所述保持架由回转装置连接至动平台，驱动轮安装于保持架中央位置；保持架两端由螺栓安装万向球接触轴承。
3.根据权利要求1所述的一种飞机副油箱载运调姿对接平台，其特征在于，当两个升降调姿架的动平台沿z轴高度不一致时，实现副油箱的俯仰运动，即...
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