【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉，尤其涉及一种带电机器人的作业控制方法、装置、电子设备以及介质。
技术介绍
1、电气设备在长期运行中需要经常测试、检查和维修，带电作业是指在不停电的前提下，对高压电气设备进行检修、测试的一种作业方法，带电作业是避免检修停电，保证正常供电的有效措施。为确保作业人员和运行设备的安全，带电作业中越来越多的应用带电机器人替代人工作业。带电作业的主要项目包括带电更换线路杆塔绝缘子、清扫和更换绝缘子、冲洗绝缘子、压接修补导线和架空地线、检测不良绝缘子、测试更换隔离开关和避雷器、测试变压器温升以及介质损耗值等。
2、目前的带电机器人存在功能单一的问题，在带电机器人所在地与使用地距离较远时，带电机器人无法携带多种不同功能的设备，只能实现单一的带电作业类型。同时，带电机器人上插接了较多电气元件，在带电机器人工作过程中如果电气元件发生碰撞，易造成带电机器人故障，从而影响带电作业的效率和安全性。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种带电机器人的作业控制方法、装置、电子设备以及介质，以实现控制带电机器人的多个功能模块之间协同作业，避免不同功能模块之间发生碰撞。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种带电机器人的作业控制方法，该方法包括：
3、确定带电机器人的至少两个功能模块的作业轨迹和作业属性信息；
4、其中，所述作业属性信息包括以下至少一项：功能模块位置、作业位置、作业半径、运动速度、时间戳以及功能模块体积；
5、根
6、若确定至少两个目标功能模块在目标作业交点处存在碰撞风险，则对至少一个目标功能模块的作业属性信息进行调整；
7、根据调整后的各功能模块的作业轨迹和作业属性信息，控制带电机器人执行带电作业。
8、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种带电机器人的作业控制装置，该装置包括：
9、功能模块数据确定模块，用于确定带电机器人的至少两个功能模块的作业轨迹和作业属性信息；
10、其中，所述作业属性信息包括以下至少一项：功能模块位置、作业位置、作业半径、运动速度、时间戳以及功能模块体积；
11、作业交点确定模块，用于根据各功能模块的作业轨迹和作业属性信息，确定作业交点；
12、作业属性信息调整模块，用于若确定至少两个目标功能模块在目标作业交点处存在碰撞风险，则对至少一个目标功能模块的作业属性信息进行调整；
13、带电作业控制模块，用于根据调整后的各功能模块的作业轨迹和作业属性信息，控制带电机器人执行带电作业。
14、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的带电机器人的作业控制方法。
15、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例中任一所述的带电机器人的作业控制方法。
16、本专利技术实施例的技术方案，通过确定带电机器人的各功能模块的作业轨迹和作业属性信息，并根据各功能模块的作业轨迹和作业属性信息进行碰撞风险检测，对于在目标作业交点处存在碰撞风险的目标功能模块，进行作业属性信息的调整，调整完成后控制带电机器人的各功能模块分别进行带电作业。解决了现有技术中带电机器人功能单一，以及插接的电气元件之间易发生碰撞的问题，通过在带电机器人进行功能模块化的设置，以及对不同的功能模块进行碰撞检测和调整，实现了带电机器人不同功能模块之间的协同作业，避免了不同功能模块之间发生碰撞。
17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种带电机器人的作业控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定至少两个目标功能模块在目标作业交点处存在碰撞风险，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对至少一个目标功能模块的作业属性信息进行调整，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对至少一个目标功能模块的作业属性信息进行调整，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对至少一个目标功能模块的时间戳进行调整，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对待调整目标功能模块的作业轨迹进行调整，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对待调整目标功能模块的功能模块体积进行调整，包括：
8.一种带电机器人的作业控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的带电机器人的作业控制方法。
10.一种存储计算机可执
...【技术特征摘要】
1.一种带电机器人的作业控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定至少两个目标功能模块在目标作业交点处存在碰撞风险，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对至少一个目标功能模块的作业属性信息进行调整，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对至少一个目标功能模块的作业属性信息进行调整，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对至少一个目标功能模块的时间戳进行调整，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对待调整目标功能模...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐铂裕，郭希义，刘永兴，姚文锋，张帆，邱树立，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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