【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电动车转向控制，具体为一种稳定性高的电动车转向控制方法及控制系统。
技术介绍
1、电动摩托车是一种用电瓶来驱动电机行驶的电动车，电力驱动及控制系统由驱动电动机、电源和电动机的调速控制装置等组成，其它装置基本与内燃机的相同。根据电机功率或最大速度，电动摩托车可分为电动轻便摩托车和电动普通摩托车，电动两轮轻便摩托车和电动两轮普通摩托车均属于机动车。
2、在申请号为201811445696.3的中国专利技术专利中，公开了一种四轮独立驱动电动车辆的主动转向控制方法，包括以下步骤：预设理想车辆转向模型、状态反馈观测器、前轮转向角控制器和横摆力矩控制器；以车辆直行状态作为初始时刻，实时测量横向速度和横摆角速度，将未知前轮转向角和横摆力矩输入理想车辆转向模型，构造期望的数学模型，将横向速度和横摆角速度期望值与实时值比较,得到实时误差；将实时误差输入到状态观测器，得到稳定闭环系统，通过解线性矩阵不等式方法,既得到实时车辆横向速度和横摆角速度值，也得到实时前轮转向角和横摆力矩值，从而对车辆进行控制。
3、在以上申请所记载的技术方案中，克服了电动车稳定性弱且经济适用的转向策略问题，提高了车辆安全行驶的灵活操纵性，具有控制效果好、稳定性高的优点，但是以上申请中，在电动车稳定性较低时，不能快速的对车辆当前的转向风险进行预测和评估，也难以快速给出对应的调整方案，因此难以快速降低车辆的行驶风险。
4、为此，本专利技术提供了一种稳定性高的电动车转向控制方法及控制系统。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种稳定性高的电动车转向控制方法及控制系统，通过对车辆悬挂系统的悬挂刚度进行调整，若调整效果小于预期，继续对车辆行驶转向状态进行调整，依据车辆的响应速度及重心变化生成操控性系数，建立训练后的车辆行驶模型，以其对车辆的转向状态进行预测，并依据预测结果建立预测数据集进而生成风险系数，通过仿真分析对车辆的行驶条件进行调整，输出调整后的行驶方案，在由车辆执行该行驶方案后，若未达到预期，则发出减速指令，解决了
技术介绍
中提出的，不能快速的对车辆当前的转向风险进行预测和评估，也难以快速给出对应的调整方案的技术问题。
3、(二)技术方案
4、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
5、一种稳定性高的电动车转向控制方法，包括如下步骤：
6、引导车辆沿着预先规划出行驶路径向目的地行驶，并采集行驶转向状态下的车辆的部分状态数据，汇总后建立第一转向数据集；由第一转向数据集生成稳定性系数ws(v,r)，若所获取的稳定性系数ws(v,r)不超过稳定性阈值，向外部发出第一预警信息；
7、接收到第一预警信息后，对车辆悬挂系统的悬挂刚度进行调整，在完成调整后再次获取当前的稳定性系数ws(v,r)，若所述悬挂刚度的调整幅度与稳定性系数ws(v,r)的变化幅度间的相关性小于预期，则以备用方式继续对车辆行驶转向状态进行调整；
8、车辆在行驶路径上继续处于行驶转向状态时，依据车辆的响应速度及重心变化，建立第二转向数据集，由所述第二转向数据集生成操控性系数ck(o,t,v)，若获取的操控性系数ck(o,t,v)超过对应的操控性阈值，则向外部发出第三预警信息；
9、在接收到第三预警信息后，若稳定性系数ws(v,r)及操控性系数ck(o,t,v)中的至少一个不超过对应阈值时，建立训练后的车辆行驶模型，以其对车辆的转向状态进行预测，并依据预测结果建立预测数据集进而生成风险系数cy(v,v)，若风险系数cy(v,v)超过风险阈值，则向外部发出报警信息；
10、使用训练后的车辆行驶模型，通过仿真分析对车辆的行驶条件进行调整，并输出调整后的行驶方案，在由车辆执行该行驶方案后，若执行效果未达到预期，则发出减速指令，以对车辆进行减速。
11、进一步的，引导车辆沿着行驶路径上向目的地行驶，并将该行驶过程分割为若干个行驶间隔，在车辆处于行驶转向状态下时，获取车辆当前的行驶速度sv及每个行驶间隔内的速度均值；获取车辆的前车轮与路面间的夹角，生成行驶角sr，并获取其在每个行驶间隔内行驶角sr的均值；沿着时间轴将以上数据连续获取若干个，在汇总后建立第一转向数据集。
12、进一步的，由第一转向数据集生成车辆的稳定性系数ws(v,r)，其具体方式如下：对行驶速度sv及行驶角sr做线性归一化处理，将对应的数据值映射至[0，1]内，依照如下公式：
13、
14、其中，参数意义为：n为大于1的正整数，i＝1，2…n，权重系数：0≤f1≤1，0≤f2≤1，且f2+f1＝1，所述为行驶速度的在每个行驶间隔内历史均值，为行驶角的在每个行驶间隔内历史均值；稳定性系数ws(v,r)不超过稳定性阈值时，向外部发出第一预警信息。
15、进一步的，接收到第一预警信息后生成车辆的悬挂调整指令，以对车辆悬挂系统的悬挂刚度进行调整，调整策略为：悬挂刚度的调整幅度与稳定性系数ws(v,r)超过稳定性阈值的比例呈正相关，并在确定调整幅度后，使该幅度的调整均等的在若干个行驶间隔内完成；
16、完成悬挂刚度调整后，在经过一个观察周期后，再次获取当前的稳定性系数ws(v,r)；若稳定性系数ws(v,r)较前值产生变化，则通过相关性分析获取所述调整幅度与稳定性系数ws(v,r)的变化幅度间的相关性系数，以此作为调整相关度tz；
17、若所获取的调整相关度tz不超过预期，发出调整请求后，先后对车辆前轮扭矩及转向角度进行若干次微调，并获取该若干次调整后的稳定性系数ws(v,r)；若车辆调整后的稳定性系数ws(v,r)仍未超过稳定性阈值时，发出第二预警信息。
18、进一步的，若车辆行驶时产生转向，则获取转向时的响应速度，将其确定为第一响应速度od；在车辆产生制动时，获取其制动响应速度，将其确定为第二响应速度td；获取车辆处于转向过程中，在各个行驶间隔内的重心位置及当前的重心位置，通过接近中心性分析，将获取中心度最高的重心位置作为标准位置，获取当前重心位置与该标准位置的距离，以此作为重心偏移距离vp；将以上参数汇总后，建立第二转向数据集。
19、进一步的，由第二转向数据集生成操控性系数ck(o,t,v)，其具体的方式如下：对第一响应速度od、第二响应速度td及重心偏移距离vp做线性归一化处理，将对应的数据值映射至[0，1]内，依照如下公式：
20、
21、其中，为第一响应速度od的历史均值，为第二响应速度的历史均值，为重心偏移距离的历史均值；n为大于1的正整数，权重系数：0≤β≤1，0≤α≤1，0≤γ≤1且α+β+γ＝1；
22、若获取的操控性系数ck(o,t,v)不超过对应的操控性阈值，则向外部发出第三预警信息。
23、进一步的，在接收到第三预警信息后，获取车辆当前的稳定性系数ws(v,r)及操控性系数ck(o本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
7.根据权利要求1所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
10.一种稳定性高的电动车转向控制系统，应用有权利要求1至9中任一项所述的控制方法，其特征在于：包括：
【技术特征摘要】
1.一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱宇，陈定勇，罗鹏，
申请(专利权)人：深圳市井人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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