机器人的碰撞检测方法及机器人的碰撞检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术的碰撞检测方法中,即使在机器人以低速运动时，也能够以较小的运算负荷量迅速且可靠地检测机器人中发生的碰撞。对各轴由电动机驱动的机器人(10)中发生的碰撞进行检测的碰撞检测装置具有:阈值产生部(53)，其产生阈值(碰撞检测限幅值)；比较部(54)，其对阈值和电动机(11)的转矩值进行比较，在转矩值超过阈值时判定为发生了碰撞；以及存储部(55)，其存储碰撞检测限幅表，该碰撞检测限幅表按每个工作台且按每个轴预先存储了每个整体速度的阈值。当机器人(10)通过CP控制对于每个工作台在该工作台的进入位置与工作台位置之间移动时，阈值产生部(53)将参照碰撞检测限幅表而得到的阈值提供给比较部(54)。整体速度是通过CP控制进行动作的机器人(10)整体的速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于检测机器人中的碰撞的发生的方法和装置。

技术介绍

1、在工件的搬运等中使用的机器人在动作中有时其手臂等受到周围的物体的干涉从而发生碰撞。当在动作中发生碰撞时，需要立即检测出碰撞并进行使机器人的动作紧急停止等的处理。为了检测机器人中的碰撞，可以使用安装在机器人的手臂或手臂前端的手部等上的碰撞传感器。但是，设置碰撞传感器会导致成本上升。另外，碰撞传感器的质量会对机器人的动态特性产生不良影响，另外，根据机器人的结构，有时难以设置针对碰撞传感器的配线。作为不依靠碰撞传感器而检测碰撞的方法，有监视机器人的各轴的伺服电动机的转矩的方法。当发生碰撞而阻碍机器人的动作时，对应的轴的伺服电动机的转矩急剧上升，因此在通过与阈值的比较而检测出转矩的上升的情况下，能够判断为发生了碰撞。在该方法中，即使在根据来自外部的指令使机器人正常动作时，根据指令的内容，转矩也会大幅上升，因此需要适当地设定用于判定发生了碰撞的阈值即碰撞检测限幅值。若设定比在正常运转中能够产生的转矩要小的碰撞检测限幅值，则在正常运转时会误检测出碰撞的发生。通常，电动机的速度越大，则转矩越大，因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种碰撞检测方法，该碰撞检测方法检测具备多个轴且各轴分别由电动机驱动的机器人中发生的碰撞，其特征在于,

2.如权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，

3.如权利要求1或2所述的碰撞检测方法，其特征在于，

4.如权利要求1或2所述的碰撞检测方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的碰撞检测方法，其特征在于，

6.一种碰撞检测装置，该碰撞检测装置检测具备多个轴且各轴分别由电动机驱动的机器人中发生的碰撞，其特征在于，具有：

7.如权利要求6所述的碰撞检测装置，其特征在于，

8.如权利要求6或7所述的碰撞...

【技术特征摘要】

1.一种碰撞检测方法，该碰撞检测方法检测具备多个轴且各轴分别由电动机驱动的机器人中发生的碰撞，其特征在于,

2.如权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，

3.如权利要求1或2所述的碰撞检测方法，其特征在于，

4.如权利要求1或2所述的碰撞检测方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的碰撞检测方法，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：猪股徹也，王珏，
申请(专利权)人：尼得科仪器株式会社，
类型：发明
国别省市：

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