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本发明的碰撞检测方法中,即使在机器人以低速运动时，也能够以较小的运算负荷量迅速且可靠地检测机器人中发生的碰撞。对各轴由电动机驱动的机器人(10)中发生的碰撞进行检测的碰撞检测装置具有:阈值产生部(53)，其产生阈值(碰撞检测限幅值)；比较部...
该专利属于尼得科仪器株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过尼得科仪器株式会社授权不得商用。

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