【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种空间建模技术，尤其是，还涉及一种计算装置及模型生成方法。
技术介绍
1、为了模拟真实环境，可以对真实环境的空间进行扫描以生成看起来像真实环境的模拟环境。模拟环境可实现在诸如游戏、家居布置、机器人移动等应用。值得注意的是，扫描空间所得到的感测数据可能有误差，进而造成模拟环境的失真。
技术实现思路
1、本专利技术是针对一种计算装置及模型生成方法，可补偿误差，进而提升模拟环境的拟真度。
2、根据本专利技术的实施例，模型生成方法包括：融合那些感测数据，以确定多个感测点的深度信息。这些感测数据报括图像数据及惯性(inertial)测量数据。根据图像数据及惯性测量数据通过视觉惯性测程(visual inertial odometry，vio)算法追踪图像数据中的一个或更多个像素的移动轨迹。根据深度信息及移动轨迹通过同步定位与映射(simultaneous localization and mapping，slam)算法将那些感测点映射到坐标系，以生成三维环境模型。三维环境模型中的位置由坐标系所定义。
3、根据本专利技术的实施例，计算装置包括存储器及处理器。存储器用以存储程序代码。处理器耦接存储器。处理器加载程序代码以执行计算装置经配置用以融合多个感测数据以确定多个感测点的深度信息，根据图像数据及惯性测量数据通过视觉惯性测程算法追踪图像数据中的一个或更多个像素的移动轨迹，并根据深度信息及移动轨迹通过同步定位与映像算法将那些感测点映射到坐标系以生成三维环境
4、基于上述，本专利技术的计算装置及模型生成方法利用vio及slam算法估测环境中的感测点的位置，并据以建立三维环境模型。藉此，可提升位置估测的准确度及三维模型的拟真度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种模型生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的模型生成方法，其特征在于，将所述感测点映射到所述坐标系的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的模型生成方法，其特征在于，根据所述第一关联性及所述第二关联性之间的匹配结果修正所述感测点在所述坐标系上的位置的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的模型生成方法，其特征在于，融合所述感测数据的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的模型生成方法，其特征在于，所述的模型生成方法还包括：
6.一种计算装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的计算装置，其特征在于，所述处理器还用以执行：
8.根据权利要求7所述的计算装置，其特征在于，所述处理器还用以执行：
9.根据权利要求6所述的计算装置，其特征在于，所述处理器还用以执行：
10.根据权利要求6所述的计算装置，其特征在于，所述处理器还用以执行：
【技术特征摘要】
1.一种模型生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的模型生成方法，其特征在于，将所述感测点映射到所述坐标系的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的模型生成方法，其特征在于，根据所述第一关联性及所述第二关联性之间的匹配结果修正所述感测点在所述坐标系上的位置的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的模型生成方法，其特征在于，融合所述感测数据的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。