位姿检测系统、方法、电子设备、存储介质和芯片技术方案

本发明专利技术提供了一种位姿检测系统、方法、电子设备、存储介质和芯片，涉及采掘设备位姿检测技术领域，位姿检测系统包括：第一激光测距传感器，设于机身，用于确定第一距离，第一距离为第一激光测距传感器和第一侧壁之间的距离；第二激光测距传感器，设于机身，用于确定第二距离，第二距离为第二激光测距传感器和第二侧壁之间的距离；第一倾角传感器，设于机身，用于确定第一方位角，第一方位角为第二中心线与第一中心线之间的夹角；控制器，设于机身，控制器与第一激光测距传感器、第二激光测距传感器以及第一倾角传感器连接，控制器根据第一方位角、第一距离以及第二距离控制机身相对巷道移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及采掘设备位姿检测，具体而言，涉及一种位姿检测系统、方法、电子设备、存储介质和芯片。

技术介绍

1、相关技术中，掘进机在巷道内进行智能化截割前，需要人工将机身调整至巷道中央，且机身的中心线与巷道的中心线重合。但在实际应用场景中，很难采取手动措施满足此要求，并且这种方式费工费时，影响工作效率。

技术实现思路

1、为了解决或改善需要人工将机身调整至巷道中央，费工费时且影响工作效率的技术问题，本专利技术的一个目的在于提供一种位姿检测系统。

2、本专利技术的另一个目的在于提供一种位姿检测方法。

3、本专利技术的另一个目的在于提供一种电子设备。

4、本专利技术的另一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

5、本专利技术的另一个目的在于提供一种芯片。

6、为实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种位姿检测系统，用于作业机械，作业机械用于在巷道内移动，巷道具有第一中心线以及相对设置的第一侧壁和第二侧壁，作业机械包括机身，机身具有第二中心线，位姿检测系本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种位姿检测系统，其特征在于，用于作业机械（200），所述作业机械（200）用于在巷道（300）内移动，所述巷道（300）具有第一中心线（311）以及相对设置的第一侧壁（312）和第二侧壁（313），所述作业机械（200）包括机身（210），所述机身（210）具有第二中心线（213），所述位姿检测系统包括：

2.根据权利要求1所述的位姿检测系统，其特征在于，所述第一距离和所述第二距离的差值为第一差值，在所述第一差值大于第一阈值且所述第一差值超过所述第一阈值的时间大于第一时间阈值的情况下，所述控制器（130）控制所述机身（210）相对所述巷道（300）移动。

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【技术特征摘要】

1.一种位姿检测系统，其特征在于，用于作业机械（200），所述作业机械（200）用于在巷道（300）内移动，所述巷道（300）具有第一中心线（311）以及相对设置的第一侧壁（312）和第二侧壁（313），所述作业机械（200）包括机身（210），所述机身（210）具有第二中心线（213），所述位姿检测系统包括：

2.根据权利要求1所述的位姿检测系统，其特征在于，所述第一距离和所述第二距离的差值为第一差值，在所述第一差值大于第一阈值且所述第一差值超过所述第一阈值的时间大于第一时间阈值的情况下，所述控制器（130）控制所述机身（210）相对所述巷道（300）移动。

3.根据权利要求1所述的位姿检测系统，其特征在于，在所述第一方位角大于第一角度阈值且所述第一方位角超过所述第一角度阈值的时间大于第二时间阈值的情况下，所述控制器（130）控制所述机身（210）相对所述巷道（300）移动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的位姿检测系统，其特征在于，所述机身（210）具有相对设置的第一端（211）和第二端（212），所述第一激光测距传感器（111）、所述第二激光测距传感器（112）以及所述第一倾角传感器（121）均设于所述第一端（211），所述位姿检测系统还包括：

5.根据权利要求4所述的位姿检测系统，其特征在于，所述第三距离和所述第四距离的差值为第二差值，在所述第二差值大于第二阈值且所述第二差值超过所述第二阈值的时间大于第二时间阈值的情况下，所述控制器（130）控制所述机身（210）相对所述巷道（300）移动。

6.根据权利要求4所述的位姿检测系统，其特征在于，在所述第二方位角大于第二角度阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：于长生，马超，刘洋，
申请(专利权)人：三一重型装备有限公司，
类型：发明
国别省市：