【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及巡逻机器人的窄门通过方法、装置、介质及设备。
技术介绍
1、自主移动机器人是指具有自主寻找路径并行走能力的机器人。在现有技术主要采用涉及到代价图层(cost_map)与代价值(cost)的路径规划方式。在这种方式下，如果一扇门打开的宽度较窄，比如只比机器人形体宽10cm，那么在全局规划中会因为过窄门时障碍物膨胀导致代价值过大，从而导致机器人无法规划出能够通过窄门的全局路径，最终发生绕远路或者报目标点不可达的情况。
2、现有技术通常采用修改障碍物膨胀系数参数的方式来解决无法规划全局路径的问题。然而在规划算法中，设置障碍物膨胀系数是为了保证机器人安全。因为机器人的定位在行驶过程中存在误差，障碍物膨胀系数依据历史参数综合分析得到，并且通常会设置得比较大，以降低机器人撞上障碍物的概率。如果对障碍物碰撞系数进行修改，则会对后续的全局路径规划造成影响，并增加机器人的安全风险。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种巡逻机器人的窄门通过方法、装置、介质及设...
【技术保护点】
1.一种巡逻机器人的窄门通过方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的巡逻机器人的窄门通过方法，其特征在于，所述当所述当前位置落在预设的窄门区域内且所述巡逻机器人需要通过所述窄门时，启动过窄门策略包括：
3.如权利要求2所述的巡逻机器人的窄门通过方法，其特征在于，所述根据所述激光点云判断巡逻机器人是否能够通过所述窄门包括：
4.如权利要求3所述的巡逻机器人的窄门通过方法，其特征在于，所述控制巡逻机器人移动到窄门的通道中心，从通道中心继续向前移动直至通过所述窄门包括：
5.如权利要求4所述的巡逻机器人的窄门通过方法，...
【技术特征摘要】
1.一种巡逻机器人的窄门通过方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的巡逻机器人的窄门通过方法，其特征在于，所述当所述当前位置落在预设的窄门区域内且所述巡逻机器人需要通过所述窄门时，启动过窄门策略包括：
3.如权利要求2所述的巡逻机器人的窄门通过方法，其特征在于，所述根据所述激光点云判断巡逻机器人是否能够通过所述窄门包括：
4.如权利要求3所述的巡逻机器人的窄门通过方法，其特征在于，所述控制巡逻机器人移动到窄门的通道中心，从通道中心继续向前移动直至通过所述窄门包括：
5.如权利要求4所述的巡逻机器人的窄门通过方法，其特征在于，所述以所述通道中心为中间目标点，控制巡逻机器人移动到所述中间目标点包括：
6.如权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨荣德，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，祝涛剑，沈创芸，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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