【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机领域，特别涉及自动驾驶、数据处理，具体涉及一种目标状态估计方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、在对目标进行识别或观测过程中，通常需要根据传感器已获得的目标测量数据对目标状态进行精确的估计。目标在运动过程中随着速度、角度、加速度等参数不断变化，使得目标的位置具有很强的相关性。例如，无人驾驶中一个重要的环节是对道路上其他车辆的位置、速度、大小、朝向等状态进行实时估计，这项技术很大程度上决定了无人驾驶的安全系数。因此，为提高对目标的识别或观测性能，迫切需要研究更为优越的状态估计方法。
2、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
1、根据本公开的一个方面，提供了一种目标状态估计方法，包括：获取对应于多个时刻的数据帧序列；在所述数据帧序列中确定第一时间窗口，所述第一时间窗口包括一组待优化的第一状态量集合；从所述第一时间窗口内确定多个第二时间窗口，所述第二时间窗口内的数据帧数小于所述第一时间窗口内的数据帧数，相邻两个第二时间窗口具有重复的数据帧，且每个第二时间窗口具有一组待优化的第二状态量集合；通过同时对所述多个第二时间窗口内的第二状态量集合进行优化，得到优化后的第一状态量集合。
2、根据本公开的另一方面，提供了一种目标状
3、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开所述的方法。
4、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开所述的方法。
5、根据本公开的一个或多个实施例，在对在第一时间窗口内的状态量进行优化时，通过设置多个第二时间窗口并通过同时优化第二时间窗口内的状态量，来保持第一时间窗口内状态量的全局平滑性，从而提高了目标状态估计的精确性。
6、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种目标状态估计方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一状态量集合包括以下至少一种：
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二状态量集合包括以下至少一种：
4.如权利要求1所述的方法，其中，
5.如权利要求4所述的方法，其中，
6.如权利要求4所述的方法，其中，
7.如权利要求6所述的方法，其中，
8.如权利要求6所述的方法，其中，
9.如权利要求6所述的方法，其中，
10.如权利要求4所述的方法，其中，
11.如权利要求10所述的方法，其中，
12.如权利要求10所述的方法，其中，
13.如权利要求2或3所述的方法，其中，所述目标为车辆，所述车辆包括第一部件和至少一个第二部件，所述第二部件能够围绕所述第一部件旋转；
14.如权利要求13所述的方法，其中，
15.如权利要求13所述的方法，其中，
16.如权利要求4所述的方法，其中，
17.如权利要求4所述的方法，其中，
18.一种目标状态估计装置，包括：
19.一种电子设备，包括：
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-17中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标状态估计方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一状态量集合包括以下至少一种：
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二状态量集合包括以下至少一种：
4.如权利要求1所述的方法，其中，
5.如权利要求4所述的方法，其中，
6.如权利要求4所述的方法，其中，
7.如权利要求6所述的方法，其中，
8.如权利要求6所述的方法，其中，
9.如权利要求6所述的方法，其中，
10.如权利要求4所述的方法，其中，
11.如权利要求10所述的方法，其中，
12.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨贇晨，刘伟俊，孙嘉明，王乃岩，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。