【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及作业机械，尤其涉及一种制动能量的消耗控制方法、装置、作业机械及电子设备。
技术介绍
1、随着作业机械电动化的不断发展，作业机械的回转动作已逐步由液压驱动转为电驱动，电动回转制动过程，通常由电机反拖发电实现，但是，当电池不允许进行回充时，回转制动产生的能量无法及时消耗，容易对回转装置造成损坏，影响回转装置的使用寿命。
2、因此，电动回转的制动能量的消耗问题是目前业界亟待解决的重要课题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种制动能量的消耗控制方法、装置、作业机械及电子设备，用以解决现有技术中当电池不允许进行回充时，回转制动产生的能量无法及时消耗，容易对回转装置造成损坏，影响回转装置的使用寿命的缺陷。
2、第一方面，本专利技术提供一种制动能量的消耗控制方法，该方法包括：
3、获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；
4、若基于所述电池允许回充功率以及所述制动回馈功率，判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求，则控制开启回转憋压件；其中，所述回转憋压件设于与回转装置连接的液压回路中；
5、基于所述回转电机转速控制所述回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。
6、根据本专利技术提供的制动能量的消耗控制方法，所述判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求，包括：
7、若所述电池允许回充功率小于所述制动回馈功率，则判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求。
8、根据本
9、在回转启动阶段，基于所述回转电机转速与所述回转憋压件的开度之间的预设映射关系，确定各时刻所述回转电机转速对应的所述回转憋压件的开度；
10、基于各时刻所述回转憋压件的开度，确定所述回转启动阶段内所述回转憋压件的最大开度；
11、在回转制动阶段，基于所述回转憋压件的最大开度以及所述回转电机转速，控制所述回转憋压件的开度。
12、根据本专利技术提供的的制动能量的消耗控制方法，所述基于所述回转憋压件的最大开度以及所述回转电机转速，控制所述回转憋压件的开度，包括：
13、将所述回转电机转速与预设的转速阈值进行比较，得到比较结果；
14、基于所述比较结果，控制所述回转憋压件的开度由所述最大开度逐级降低。
15、根据本专利技术提供的制动能量的消耗控制方法，所述基于所述比较结果，控制所述回转憋压件的开度由所述最大开度逐级降低，包括：
16、若所述回转电机转速高于第一转速阈值，则控制所述回转憋压件的开度处于所述最大开度；
17、若所述回转电机转速高于第二转速阈值且低于所述第一转速阈值，则控制所述回转憋压件的开度至第一开度设定值；
18、若所述回转电机转速等于所述第二转速阈值，则控制所述回转憋压件的开度至第二开度设定值；
19、其中，所述第一开度设定值小于所述最大开度，所述第二开度设定值小于所述第一开度设定值。
20、根据本专利技术提供的制动能量的消耗控制方法，所述判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求之后，还包括：
21、降低当前档位下所述回转电机转速的最大值。
22、根据本专利技术提供的制动能量的消耗控制方法，所述降低当前档位下所述回转电机转速的最大值，包括：
23、确定当前档位下所述回转憋压件处于最大开度时所能消耗的最大理论功率；
24、基于所述最大理论功率，确定对应的回转电机转速；
25、将当前档位下所述回转电机转速的最大值降低至所述最大理论功率对应的所述回转电机转速。
26、第二方面，本专利技术还提供一种制动能量的消耗控制装置，该装置包括：
27、获取模块，用于获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；
28、第一处理模块，用于在基于所述电池允许回充功率以及所述制动回馈功率，判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求时，控制开启回转憋压件；其中，所述回转憋压件设于与回转装置连接的液压回路中；
29、第二处理模块，用于基于所述回转电机转速控制所述回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。
30、第三方面，本专利技术还提供一种作业机械，该作业机械使用上述任一种所述制动能量的消耗控制方法或者包括上述制动能量的消耗控制装置。
31、第四方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述制动能量的消耗控制方法的步骤。
32、本专利技术提供的制动能量的消耗控制方法、装置、作业机械及电子设备，通过获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速，并在判定电池允许回充功率不满足回转制动需求时，则控制开启回转憋压件，并基于回转电机转速控制回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量，从而在电池不允许回充时，可以通过对回转憋压件开度的控制，及时将电动回转的制动能量消耗掉，进而在很大程度上降低了电动回转的制动能量未及时消耗而对回转装置造成的损坏。
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1.一种制动能量的消耗控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的制动能量的消耗控制方法，其特征在于，所述判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求，包括：
3.根据权利要求1所述的制动能量的消耗控制方法，其特征在于，所述基于所述回转电机转速控制所述回转憋压件的开度，包括：
4.根据权利要求3所述的制动能量的消耗控制方法，其特征在于，所述基于所述回转憋压件的最大开度以及所述回转电机转速，控制所述回转憋压件的开度，包括：
5.根据权利要求4所述的制动能量的消耗控制方法，其特征在于，所述基于所述比较结果，控制所述回转憋压件的开度由所述最大开度逐级降低，包括：
6.根据权利要求1所述的制动能量的消耗控制方法，其特征在于，所述判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的制动能量的消耗控制方法，其特征在于，所述降低当前档位下所述回转电机转速的最大值，包括：
8.一种制动能量的消耗控制装置，其特征在于，包括：
9.一种作业机械，其特征在于，使用如权利
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述制动能量的消耗控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种制动能量的消耗控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的制动能量的消耗控制方法，其特征在于，所述判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求，包括：
3.根据权利要求1所述的制动能量的消耗控制方法，其特征在于，所述基于所述回转电机转速控制所述回转憋压件的开度，包括：
4.根据权利要求3所述的制动能量的消耗控制方法，其特征在于，所述基于所述回转憋压件的最大开度以及所述回转电机转速，控制所述回转憋压件的开度，包括：
5.根据权利要求4所述的制动能量的消耗控制方法，其特征在于，所述基于所述比较结果，控制所述回转憋压件的开度由所述最大开度逐级降低，包括：
6.根据权利...
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