【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种刹停控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、现在越来越多的车型采用触发信号的方式进行制动，例如：单踏板车辆刹停功能、自适应巡航的制动功能等等，制动力通过车辆计算得到而非检测用户踏板开度，因此，为了防止刹停溜车，执行控制器会识别车辆情况，并基于不同情况来选择不同的制动力建立速率及制动力保持水平；由于车辆动态判断场景会有较大误差，该方案会经常导致刹停时制动力建立速率较大进而产生刹停不舒适感，而制动力建立的较小又会导致溜车等不安全的情况出现，并没有一个可以准确的对制动力以及制动力建立速率进行保护的措施。
2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种刹停控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法兼顾制动的舒适度以及安全性的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种刹停控制方法，所述方法包括以下步骤:
3、在进行制动时，获取当前车辆的车辆参数、环境参数以及制动参数；
4、根据所述车辆参数以及制动参数计算初始刹停时间；
5、根据所述环境参数修正初始刹停时间得到刹停时间；
6、在所述刹停时间达到且当前车辆并未刹停时，根据紧急制动力以及紧急制动力建立速率进行制动。
7、可选的，所述根据所述车辆参数以及制动参数计算初始刹停时间，包括：
8、根据所述车辆参数
9、根据所述制动参数确定当前制动力、制动力建立速率以及制动力目标值；
10、根据所述整车质量、当前车速、行驶阻力、当前制动力、制动力建立速率以及制动力目标值计算初始刹停时间。
11、可选的，所述根据所述环境参数修正初始刹停时间得到刹停时间，包括：
12、根据所述环境参数确定刹车路径坡度值；
13、根据所述坡度值确定坡度修正系数；
14、根据所述坡度修正系数和初始刹停时间得到刹停时间。
15、可选的，所述根据所述环境参数确定刹车路径坡度值，包括：
16、获取倾斜传感器中当前车辆的倾斜角度以及车辆前视图像信息；
17、根据所述车辆前视图像信息确定预设刹车距离中的坡度变化值；
18、根据所述当前车辆的倾斜角度以及坡度变化值确定刹车路径坡度值。
19、可选的，所述根据所述坡度修正系数和初始刹停时间得到刹停时间之前，包括：
20、根据所述环境参数确定路面附着系数；
21、在路面附着系数不处于预设区间时，根据所述路面附着系数确定路面修正系数；
22、所述根据所述坡度修正系数和初始刹停时间得到刹停时间，还包括：
23、根据所述坡度修正系数、路面修正系数和初始刹停时间得到刹停时间。
24、可选的，所述根据所述环境参数确定路面附着系数，包括：
25、根据所述环境参数确定地面图像信息以及天气信息；
26、根据所述车辆参数确定胎压信息以及车轮转速信息；
27、根据所述地面图像信息确定路面类型；
28、根据所述天气信息确定路面雨量或路面雪量；
29、根据所述路面类型、路面雨量或路面雪量、胎压信息以及车轮转速信息确定路面附着系数。
30、可选的，所述根据所述环境参数修正初始刹停时间得到刹停时间，包括：
31、在当前车辆静止时，检测静止保持时间；
32、在所述静止保持时间到达预设时间阈值时，启动电子驻车。
33、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种刹停控制装置，所述刹停控制装置包括：
34、获取模块，用于在进行制动时，获取当前车辆的车辆参数、环境参数以及制动参数；
35、处理模块，用于根据所述车辆参数以及制动参数计算初始刹停时间；
36、所述处理模块，还用于根据所述环境参数修正初始刹停时间得到刹停时间；
37、控制模块，用于在所述刹停时间达到且当前车辆并未刹停时，根据紧急制动力以及紧急制动力建立速率进行制动。
38、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种刹停控制设备，所述刹停控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的刹停控制程序，所述刹停控制程序配置为实现如上文所述的刹停控制方法的步骤。
39、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有刹停控制程序，所述刹停控制程序被处理器执行时实现如上文所述的刹停控制方法的步骤。
40、本专利技术在进行制动时，获取当前车辆的车辆参数、环境参数以及制动参数；根据所述车辆参数以及制动参数计算初始刹停时间；根据所述环境参数修正初始刹停时间得到刹停时间；在所述刹停时间达到且当前车辆并未刹停时，根据紧急制动力以及紧急制动力建立速率进行制动。本方案通过引入车辆参数、环境参数以及制动参数来对刹停时间进行合理的预估，这是因为目前车辆刹停为了顾及舒适性，往往都不会提供很强的制动力以及很快的制动力建立速率进行制动，而这会导致其制动手段只能满足普通的情况，在不同环境或工况下制动情况并不一致，因此为了在此基础上保证车辆的安全性，本方案通过基于多个参数设立刹停时间的判断，来避免车辆出现溜车或者无法及时刹停的情况出现，提高了车辆的安全性。
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1.一种刹停控制方法，其特征在于，所述刹停控制方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆参数以及制动参数计算初始刹停时间，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境参数修正初始刹停时间得到刹停时间，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境参数确定刹车路径坡度值，包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度修正系数和初始刹停时间得到刹停时间之前，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境参数确定路面附着系数，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境参数修正初始刹停时间得到刹停时间之后，包括：
8.一种刹停控制装置，其特征在于，所述刹停控制装置包括：
9.一种刹停控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的刹停控制程序，所述刹停控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的刹停控制方法的步骤。
<...【技术特征摘要】
1.一种刹停控制方法，其特征在于，所述刹停控制方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆参数以及制动参数计算初始刹停时间，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境参数修正初始刹停时间得到刹停时间，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境参数确定刹车路径坡度值，包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度修正系数和初始刹停时间得到刹停时间之前，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境参数确定路面...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖广朋，高博，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：
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