谐波减速器和具有其的机器人制造技术

本申请涉及一种谐波减速器和具有其的机器人，谐波减速器包括柔性齿轮、刚性齿轮、驱动件，所述刚性齿轮外套于所述柔性齿轮；所述驱动件设于所述刚性齿轮，当所述驱动件与所述柔性齿轮产生吸引力时，所述驱动件吸引所述柔性齿轮以使所述柔性齿轮变形，使得所述刚性齿轮和所述柔性齿轮啮合连接。由此，通过设置驱动件，驱动件可以对柔性齿轮产生吸引力来驱动柔性齿轮变形来传递扭矩，进而可以省略波发生器和电机驱动的设置，降低传动误差，提高输出精度，同时，可以消除电机与波发生器连接引入的偏心误差，以进一步提高输出精度。此外，还可以利于简化谐波减速器的结构，降低谐波减速器的重量和成本，利于谐波减速器的小型化设计和灵活应用。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及谐波减速器，尤其涉及一种谐波减速器和具有其的机器人。

技术介绍

1、谐波减速器具有传动精度高、同时参与啮合的齿数多等特点，广泛应用于医疗器械、半导体制造装备和机器人等领域。谐波减速器采用波动变形原理实现柔性齿轮和刚性齿轮的啮合，来进行运动和扭矩的传递。

2、现有技术中，谐波减速器的动力输入来自于外部电机，谐波减速器本身不含有驱动功能，通过电机固定架将电机与谐波减速器相连接，并通过连接法兰使电机的转子与谐波减速器相连，使得电机与谐波减速器集成在一起，电机的转轴驱动波发生器，波发生器再驱动柔性齿轮变形来与刚性齿轮啮合来实现减速功能，然而这样设置的传动部件多，多级传动的传动误差大，并且，轴连接的传动方式容易产生偏心误差。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种谐波减速器，以解决电机的外轴作为动力输入来源而导致传动部件多、轴连接的方式导致误差大的技术问题。

2、第一方面，本申请提供了一种谐波减速器。p>

3、第二方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括：电流控制器，所述电流控制器与所述驱动件相连；

3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述刚性齿轮具有沿所述刚性齿轮的周向方向延伸的环形槽，多个所述磁性件设于所述环形槽内。

4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔性齿轮具有第一齿部，所述刚性齿轮具有适于与所述第一齿部相啮合的第二齿部，

5.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，每个所述磁性件包括：

6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括：电流控制器，所述电流控制器与所述驱动件相连；

3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述刚性齿轮具有沿所述刚性齿轮的周向方向延伸的环形槽，多个所述磁性件设于所述环形槽内。

4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔性齿轮具有第一齿部，所述刚性齿轮具有适于与所述第一齿部相啮合的第二齿部，

5.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，每个所述磁性件包括：

6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括：

7.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，相邻两个所述磁性件之间设有至少一个挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘云飞，谷甲甲，唐江枫，蔡达成，张皓，许浩翔，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：