【技术实现步骤摘要】
本技术涉及物流装卸设备，特别是指尤其涉及一种行走装置。
技术介绍
1、随着移动机器人技术的发展，移动机器人的不断演进，移动机器人出现了多种行走装置，其应用越来越普遍，现有移动机器人的行走装置通常为轮式结构或履带式结构。但在实际使用过程中，由于生产厂房的地面存在沟壑或台阶(障碍物)等障碍，使得机器人在不能跨越这些障碍或跨越时不能保持平稳姿态导致无法正常执行任务。
2、目前行走装置以驱动轮+从动轮的结构为主，其主要优点是结构简单、移动速度快、运行平稳、成本低。常见的移动机器有单舵轮型，双舵轮型，差速轮型，这些结构都可以实现移动机器人的灵活移动和转向，但是对厂区地面要求严格，基本都只适用于平坦的场景。在突出障碍物相对较大或沟壑宽度大于轮组的直径时，非常容易导致轮组卡死或悬空等情况，导致移动机器人无法通过。采用履带式的行走装置能够获得较好的越障能力，但是履带式底盘自重大，结构复杂，在通过台阶(障碍物)和沟壑时底盘有前倾、后仰等晃动现象，行走搬运物料时存在安全隐患。
技术实现思路
1、本技术提供了一种行走装置，以解决现有行走装置在突出障碍物相对较大或沟壑宽度大于轮组的直径时，非常容易导致轮组卡死或悬空的技术问题。
2、本技术提供的技术方案如下：
3、本技术的一个目的在于提供一种行走装置，所述行走装置包括框架组件，在所述框架组件下方安装多组行走轮机构；
4、其中，每一组行走轮机构至少包含舵轮组件和辅助轮组件，所述舵轮组件包括舵轮，所述辅助轮组件包
5、其中，所述舵轮被配置为：沿竖直方向往复运动，并且所述舵轮被配置为：转向运动；所述辅助轮被配置为：沿竖直方向往复运动。
6、在一个较佳的实施例中，所述舵轮组件还包括：第一支撑架、第一齿轮、第一齿条和第一升降电机；
7、所述第一支撑架上固定所述第一齿条，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第一齿轮与所述第一升降电机的输出轴连接，所述第一升降电机本体与所述框架组件固定，所述舵轮与所述第一支撑架连接；
8、所述第一升降电机驱动所述第一齿轮旋转，所述第一齿条响应所述第一齿轮沿竖直方向往复运动，从而带动所述第一支撑架和所述舵轮沿竖直方向往复运动。
9、在一个较佳的实施例中，所述辅助轮组件还包括：第二支撑架、第二齿轮、第二齿条和第二升降电机；
10、所述第二支撑架上固定所述第二齿条，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，所述第二齿轮与所述第二升降电机的输出轴连接，所述第二升降电机本体与所述框架组件固定，所述辅助轮与所述第二支撑架连接；
11、所述第二升降电机驱动所述第二齿轮旋转，所述第二齿条响应所述第二齿轮沿竖直方向往复运动，从而带动所述第二支撑架和所述辅助轮沿竖直方向往复运动。
12、在一个较佳的实施例中，所述舵轮组件还包括第一直线导轨和第一滑块；所述第一直线导轨与所述第一支撑架固定，所述第一滑块安装在所述第一直线导轨上，并与所述框架组件连接；
13、当所述第一齿条响应所述第一齿轮沿竖直方向往复运动时，所述第一直线导轨相对于所述第一滑块沿竖直方向往复运动。
14、在一个较佳的实施例中，所述辅助轮组件还包括第二直线导轨和第二滑块；所述第二直线导轨与所述第二支撑架固定，所述第二滑块安装在所述第二直线导轨上，并与所述框架组件连接；
15、当所述第二齿条响应所述第二齿轮沿竖直方向往复运动时，所述第二直线导轨相对于所述第二滑块沿竖直方向往复运动。
16、在一个较佳的实施例中，所述舵轮组件还包括第三支撑架、转向机构、转向电机和行走电机；
17、所述第一支撑架与所述转向机构连接，所述转向机构与所述第三支撑架连接，所述舵轮与所述第三支撑架连接，从而使所述舵轮通过所述第三支撑架和所述转向机构，与所述第一支撑架连接；
18、所述第三支撑架上安装所述转向电机和所述行走电机，所述转向机构与所述转向电机的输出轴连接，所述转向机构响应所述转向电机旋转，驱动所述第三支撑架旋转，从而带动所述舵轮旋转，实现舵轮转向；
19、所述行走电机，用于驱动所述舵轮行走。
20、本技术上述技术方案，与现有技术相比至少具有如下有益效果：
21、本技术提供一种行走装置，行走装置环境适应性强，移动灵活，能够跨越沟壑及台阶(障碍物)并中保持平稳姿态。
22、本技术提供一种行走装置，行走装置能够适应适应车间内存在的起伏沟壑和台阶(障碍物)，同时在跨越障碍过程中保持自身姿态平稳，避免在移动和跨越台阶(障碍物)过程中发生晃动和俯仰，有效提升行走装置的环境适应能力和运行效率。
23、本技术提供一种行走装置，具备台阶(障碍物)及沟壑的检测及跨越能力，能够适应复杂路况。
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1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括框架组件，在所述框架组件下方安装多组行走轮机构；
2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述舵轮组件还包括：第一支撑架、第一齿轮、第一齿条和第一升降电机；
3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述辅助轮组件还包括：第二支撑架、第二齿轮、第二齿条和第二升降电机；
4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述舵轮组件还包括第一直线导轨和第一滑块；所述第一直线导轨与所述第一支撑架固定，所述第一滑块安装在所述第一直线导轨上，并与所述框架组件连接；
5.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述辅助轮组件还包括第二直线导轨和第二滑块；所述第二直线导轨与所述第二支撑架固定，所述第二滑块安装在所述第二直线导轨上，并与所述框架组件连接；
6.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述舵轮组件还包括第三支撑架、转向机构、转向电机和行走电机；
【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括框架组件，在所述框架组件下方安装多组行走轮机构；
2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述舵轮组件还包括：第一支撑架、第一齿轮、第一齿条和第一升降电机；
3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述辅助轮组件还包括：第二支撑架、第二齿轮、第二齿条和第二升降电机；
4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述舵轮组件还包括第一直线导...
【专利技术属性】
技术研发人员：周佼，罗跃，陈铁昆，张俊，罗永柱，
申请(专利权)人：昆明鼎承科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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