【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，特别是涉及一种道路变化检测变化方法、计算设备及存储介质。
技术介绍
1、高精度地图作为自动驾驶系统的核心模块，可以通过先验知识来弥补实际运行过程中传感器感知的不足，提高自动驾驶系统的稳定性，是自动驾驶系统中不可或缺的一部分。高精度地图能够清楚准确地显示各道路情况，但实际应用中，经常会出现道路中的车道线已经发生了变化，如车道线消失或新增车道线，但高精度地图中并未更新该变化情况，依然还是变化前的道路情况。因此，需要及时确定道路中的车道线是否发生变化。
2、本公开内容
3、本公开提供一种道路变化检测方法、计算设备、存储介质及车辆，以解决或至少解决上述提到的问题。
4、本公开实施例的第一个方面提供了一种道路变化检测方法，包括：
5、获取传感器采集到的道路数据，所述道路数据包括第一车道线，所述第一车道线包括第一基准点；
6、获取与所述道路数据相对应的地图，所述地图包括第二车道线，所述第二车道线包括第二基准点；
7、根据所述第一车道线及其第一基准点、所述第二车道线及其第二基准点、以及所述道路数据和所述地图的投影关系，生成所述道路数据的道路特征；以及
8、将所述道路特征输入到道路检测模型中，得到所述道路数据中的道路是否发生变化的结果。
9、本公开实施例的第二个方面提供了一种道路检测模型的训练方法，包括：
10、获取已标注的训练集，所述训练集包括多张道路数据以及每张道路数据中是否发生车道线变化的标签，所述道路数据包括第一
11、获取与所述道路数据相对应的地图，所述地图包括第二车道线，所述第二车道线包括第二基准点；
12、根据所述第一车道线及其第一基准点、所述第二车道线及其第二基准点、以及所述道路数据和所述地图的投影关系，生成所述道路数据的道路特征；以及
13、根据所述道路数据的道路特征和标签训练所述道路检测模型。
14、本公开实施例的第三个方面提供了一种计算设备，包括一个或多个处理器；和存储器，所述存储器存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序在被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现根据本公开的道路变化检测方法和道路检测模型训练方法中的至少一种。
15、本公开实施例的第四个方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序在被处理器执行时实现根据本公开的道路变化检测方法和道路检测模型训练方法中的至少一种。
16、根据本公开实施例的方案，通过对比地图车道线和道路数据(如道路图像、道路点云等)来生成车道线特征，并采用预先训练的道路检测模型来检测道路数据中的道路是否发生变化，检测准确率高，能够实时高效快速地发现道路变化。之后，还可以响应于道路发生变化的结果，自动触发地图更新流程，以根据采集到的道路数据生成最新版的地图。
技术实现思路
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1.一种道路变化检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一车道线及其第一基准点、所述第二车道线及其第二基准点、以及所述道路数据和所述地图的投影关系，生成所述道路数据的道路特征包括：
3.根据权利要求1所述的方法，将所述道路特征输入到道路检测模型中，得到所述道路数据中的道路是否发生变化的结果包括：
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述道路特征包括以下至少一种：
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第三虚线数目初始为0，且每有一个第三虚线所在预定区域内不含第二虚线点，则所述第三虚线数目加一。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，
9.根据权利要求6所述的方法，其中，
10.根据权利要求8所述的方法，其中，
11.根据权利要求6所述的方法，其中，
12.根据权利要求1所述的方法，其中，获取传感器采集到的道路数据包括：
13.根据权利要求
14.根据权利要求1所述的方法，还包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一车道线包括第一实线和第一虚线中的至少一种，所述第四基准点包括第四实线点和第四虚线点中的至少一种，响应于第一车道线内的第四基准点数目小于等于第二阈值，确定该第一车道线为新增线包括：
16.根据权利要求1所述的方法，还包括：
17.一种道路检测模型的训练方法，包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述标签还包括所述道路数据的变化类型。
19.一种计算设备，包括：
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现权利要求1-17任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种道路变化检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一车道线及其第一基准点、所述第二车道线及其第二基准点、以及所述道路数据和所述地图的投影关系，生成所述道路数据的道路特征包括：
3.根据权利要求1所述的方法，将所述道路特征输入到道路检测模型中，得到所述道路数据中的道路是否发生变化的结果包括：
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述道路特征包括以下至少一种：
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第三虚线数目初始为0，且每有一个第三虚线所在预定区域内不含第二虚线点，则所述第三虚线数目加一。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，
9.根据权利要求6所述的方法，其中，
10.根据权利要求8所述的方法，其中，
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【专利技术属性】
技术研发人员：宋代伟，魏佳辉，许可，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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